1.2 蠕动式管道机器人研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 蠕动式管道机器人存在的不足

现今生活中的蠕动机器人制造成本较高,大多采用形状记忆合金驱动、储氢合金驱动、气压驱动[6]等驱动方式,费用昂贵。其中形状记忆合金和储氢合金驱动[7]的蠕动机器人速度慢,承载能力弱;气压驱动的蠕动机器人的管汇较为复杂,不易微型化。灵活可靠的行走机构:管道机器人在弯管、支岔管中的通过性问题是一个难点,现今的管道机器人大都只能在直的管道中畅通无阻,而遇到弯管、T型管等的时就不能自主前进了。信号、电力的传输和供给方式:现在的机器人大都是在直管道线缆内可以顺利进出,但是在弯曲管道里,尤其是有几个弯曲的管道里,必须考虑线缆在转弯处的阻力。另外,现在存在的一些微管道机器人,大多只能适应固定的管道直径,不能随着管道直径的变化而变化。总结上述几点问题,现在的蠕动式微管道机器人存在以下几个主要问题:

(1)能源供给问题

常规管道机器人能源供给一般采用有缆方式,拖缆的摩擦力并未对机器人的行走带来太大的影响,至少在几百米以内是可以作业的。但对于几百km长的石油天然气管道,机器人后部拖缆显然不可行。目前,据报道的拖缆管道机器人最多也只能在管道内行走2km.所以要想开发出具有实用意义的在线管道机器人,必须首先解决能源供给问题。

(2)可靠性问题

石油天然气管道是很重要的能源命脉,对于现有的大口径管道论文网,管道事故将直接影响管道公司的经济效益及国家的能源供给。为此,管道机器人在线作业时,不能影响管内介质的正常输送,在线管道机器人的运行可靠性必须给予保证。

(3)速度及位置识别

常规管道机器人一般采用与驱动轮连接的光电码盘构成闭环控制[4],实现速度和位置检测。但管道机器人在一些工况复杂的管道内,驱动轮在管道壁面上有时会产生打滑现象,这将影响光电码盘的检测精度。除了速度位置检测问题外,由于管内的信号屏蔽,通信问题对于石油天然气管道尤为重要。

(4)管道机器人的越障能力

在管道内,由于施工,维修或工艺等原因,一条管道不可能是光滑笔直的`优尔^文-论'文"网www.youerw.com,这就需要管道机器人有越过障碍(如阀门、三通、弯管)的能力。另外,对于石油天然气管道运输行业而言,为适应社会发展需要,已逐步形成了城市管网、地区管网,甚至是整个世界能源运输管网,因此,目前的石油天然气管道已经不是单一的一条线路。为此,要想设计出能大范围应用的管内机器人,管道机器人在分叉点时的自动选择路径的能力应进行研究。

(5)高度自治的控制系统

对现有的管道机器人的研究仍然停留在管内运动、检测等方面,而对工程有实用价值的是管道机器人的管内运动、检测、修复一体化作业,因此必须考虑管道机器人的高度自治的实时检测修复功能,这将使管道机器人有显著的应用前景。

1.4 本课题研究的主要内容

(1)适应的管道直径尺寸为 ,机器人总质量不能过重;

(2)机器人如何实现在不同管径内行走,且具有稳定性;

(3)机器人如何实现向前行走,

(4)机器人各部分尺寸如何决定,验证其稳定性。

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