导游机器人轮式行走系统设计+文献综述
毕业设计说明书（论文）外文摘要
Title Design of the wheel travel system of the tour guide robot
Abstract
This paper mainly discusses the design of the wheel travel system of the tour guide robot. Firstly we should read books about the robot and get through the organization and the current situation of the wheel travel system. Then according to the requirements of the design, we should plan how can finish the job. Finally, use the 3d drawing tools and the complete the design of the parts and fit them together. The design mainly concentrate in the drive system, the selection of the transmission way, the design of the parts and the check, the selection of the auxiliary wheel, the selection of the steering system, the transmission way
Keywords robot the wheel travel system the drive system the steering system
目 次
1 绪论 1
1.1 机器人轮式行走系统 2
1.2 机器人轮式行走系统发展现状 2
1.3 本课题主要研究内容 3
1.4 本课题主要研究手段和工具 3
2 导游机器人轮式行走机构设计方案 4
2.1 方案设计要求 4
2.2 轮式移动机构的选择 4
3 移动机器人轮式行走机构设计 8
3.1 底盘布局设计 8
3.2 驱动系统结构设计 9
3.2.1 驱动轮选择和安装设计 9
3.2.2 驱动电机及配套减速器的选择 11
3.2.3 电机减速器造型及安装设计 14
3.2.4 驱动轮传动方案的选择 15
3.2.5 齿轮设计 16
3.2.6 齿轮轴及轴承等附件设计造型 19
3.3 转向系统的设计 23
3.3.1 转向系统的设计方案 23
3.3.2 转向轮的选择及安装 23
3.3.3 转向电机的选择 25
3.3.4 圆锥齿轮的设计选择 27
3.3.5 锥齿轮轴的设计 28
3.4 辅助轮的设计 29
3.4.1 辅助轮的选择 29
3.4.2 辅助轮的安装 29
3.5 装配 30
结论 31
致谢 32
参考文献 33
1 绪论
本文研究的主要对象是导游服务型机器人。它的主要任务是带领观众参观科技馆及其展台，回答来宾的提问，并负责解说。下图1.1即为一种导游机器人。导游服务型机器人主要实现三个方面的功能。
（1）礼貌迎宾功能：要求机器人能做一些基本的动作。除了前进及转向外两种运动外，该机器人的运动还包括头部、右手臂部、肘部及腕部的转动。