导游机器人轮式行走系统设计+文献综述(2)
（2）寻线功能：根据展览馆内规划好的路径，在展览馆地面上做出导航线，要求机器人能够按寻迹方式自行移动；要求机器人具有自主防撞能力，在运行中遇到人或障碍物时，能够暂停移动。
（3）语音导游功能：作为导游服务型机器人，要求其能够与游客进行互动，听得懂特定的会话并能够按预先设定进行回答；当机器人移动到展位时，能够对相应展位的内容进行讲解。
本文的主要设计内容即为机器人轮式行走系统的机械部分设计。
图1.1 导游机器人
1.1 机器人轮式行走系统
机器人是20世纪最伟大的发明之一，从上个世纪60年代初第一台电子编码工业机器人问世以来的40多年来，机器人技术已经取得了令人瞩目的成就。从示教机器人到智能机器人，从工业机械手到勇气机遇号火星车，机器人技术经理了诞生成长成熟期之后正在向智能化，人性化的方向迈进，被逐渐应用到社会发展的各个领域[1][2][3]。
随着应用范围的急剧扩张以及科学技术的发展，当下机器人的行走方式也有了重大的发展，当下比较流行的行走机构有轮式行走机构，履带式行走机构，腿足是行走机构，甚至随着仿生学的发展，鱼，蜻蜓等动物的游动飞行等行走方式也已经被纳入到机器人的行走方式之中。
但迄今为止，轮子依旧是移动机器人中最流行的运动机构，它可以达到很高的效率，并且可以通过比较简单的运动机构来实现。随着机器人在各个领域内的应用，轮式机器人仍旧是应用广泛的一种机器人，并且随着各种高新控制技术的应用，轮式机器人在稳定性，机动性，可控性等方面有了很大的提高[4]。
1.2 机器人轮式行走系统发展现状
1.3 本课题主要研究内容
根据设计要求，完成展馆导游机器人轮式行走系统的设计。构思机构运动方式，完成传动结构布局，并对零部件进行三文实体造型和设计计算校核，完成导游机器人行走系统的装配图和零件图。通过这一整个完整的设计过程，增强设计，计算，制图能力，提高独立分析与解决工程实际问题的能力。
1.4 本课题主要研究手段和工具
本次的设计，拟采用SolidWorks软件作为主要的三文造型软件。Solid Works是功能强大的三文CAD设计软件，是美国Solid Works公司开发的基于Windows操作系统为平台的设计软件。Solid Works相对于其它CAD设计软件来说，简单易学，具有高效的、简单的实体建模功能，并可以利用Solid Works集成的辅助功能对设计的实体模型进行一系列计算机辅助分析，以便更好的满足设计需要，节省设计成本，提高设计效率。SolidWorks软件作为面向产品级的机械设计工具，全面采用了非全约束的特征建模技术，为我们提供了极强的设计灵活性，其设计过程的全相关性使得我们可以在设计过程的任何阶段修改设计，同时牵动相关部分的改变。在设计时，先总体设计一下行走部分的结构，然后通过自顶向下的装配设计方法，逐步完成每个细节，再通过计算，查手册，完善每个零件，利用SolidWorks软件强大功能，不断修改零件，直至符合要求。在设计过程中，要查阅资料，比较自己使用方案是否比较合理，另外要根据此机器人使用环境，考虑经济性与实用性[7]。
主要研究步骤：
（1）熟练掌握SolidWorks绘图工具，绘制零件立体图形；
（2）根据以知条件整体布局；
（3）熟悉机械制造和设计基本原理，根据已知参数以及零件强度、刚度和构形的要求设计各个零件，并完成校核；
（4）熟悉机械制造和设计基本原理，合理布置各个零件及设计各零件装配关系。