导游机器人轮式行走系统设计+文献综述(5)
（4）工作可靠，寿命长 齿轮传动在正确安装，良好润滑和正常文护条件下具备其他机械传动无法比拟的高可靠性和寿命[12]。
3.2.2 驱动轮的选择和安装设计
驱动轮是机器人的基本部件，它相当于机器人双脚，作用很明显。驱动轮的设计选择非常关键，它的尺寸一定程度上决定了机器人的行走速度。同时在寻迹控制的条件下，机器人对于轮子表面的外围材料的摩擦系数也有很高的要求。
根据设计要求，驱动轮的直径应该在120mm～150mm之间。虽然导游机器人的主要工作环境在展馆内，地面比较平整，摩擦力比较小同时没有太大的斜坡角度以及障碍，底盘距离地面的距离不许要作过多的考虑，但是实际上因为展馆属于人群密集地带，可能会有一些人为的障碍，所以在设计时尽可能放大轮子的直径以便于控制底盘与地面之间的距离。故而，在此次设计中选择了直径为150mm的驱动轮。在现行的市场经济条件下，选用市场上已有的成品能够大大降低成本。故而根据设计的需求，结合网上的轮子参数，选择TENTE公司的 轮子。它为聚丙烯制轮芯，轮面选用聚亚安酯作发泡处理。主要技术参数和实体图形如下图3.2所示。
图3.2 TENTE公司的车轮
（a）为轮子的主要技术参数 （b）为轮子的实体图形 （c）为C产品CAD图
轮子安装时，应当考虑到轮子的支撑以及正常的转动等方面的问题。所以一方面，设计时考虑到轮子的支撑，采用轮用托板来对整个驱动轮的安装进行支撑。轮用拖板的三文图如下所示：