摘要本课题针对上海擎用汽车零部件有限公司生产线上零件成品和毛培件的搬运问题开展基于视觉的直角坐标式搬运机器人的研究,设计了利用视觉系统采集目标位置信息的直角坐标式搬运机器人，使用pc机,采用集中式控制方式，控制丝杠运动并带动滑块，从而实现机器人在X，Y，Z三个方向上的运动，以及用一个电机带动手爪的转动，一共四个自由度，使机器人在规定的工作范围和负载下，顺利完成对目标的抓取并搬运到指定位置。67748

毕业论文关键词：视觉系统  直角坐标  搬运机器人  

Based on Visual System Cartesian Coordinate Handling Robot Summary

        I In this paper, the study of the right angle coordinate handling robot based on vision is carried out for the handling of finished parts and hair parts in the production line of Shanghai Auto Parts Co., Ltd., and the rectangular coordinate manipulator is designed to collect the target position information by the visual system. Using the distributed control mode, control the screw movement and drive the slider, in order to achieve the robot in the X, Y, Z three directions of movement, and with a motor to drive the rotation of the hand, a total of four degrees of freedom, so that the robot The provisions of the scope of work and load, the successful completion of the target crawl and carried to the designated location.

Key words:  visual system  Cartesian coordinate  handling robot

目录

1. 绪论 1

1.1本课题的意义与目的 1

1.2工业机器人国内外研究现状 1

1.2.1搬运机器人发展历程 1

1.2.2国外搬运机器人 2

1.2.3我国机器人研究现状 2

1.3搬运机器人的发展趋势 3

2.机器人设计方案 4

2.1  机器人工作要求 4

2.2  机器人结构方案 4

2.3  机器人控制方案的选择 5

2.4  机器人驱动方案的选择 5

3.  机器人结构设计 6

3.1支撑机架设计及校核 6

3.2机器人X轴的设计 8

3.2.1 步进电机的选择 8

3.2.2导轨的选择 11

3.2.3滚珠丝杠和丝杠支撑的选择 12

3.2.4丝杠螺母和滑块连接件的设计 13

3.2.5联轴器的选择 13

3.2.6电机安装板的设计 13

3.3机器人Y轴的设计 14

3.3.1步进电机的选择 14

3.3.2 导轨的选择 15

3.3.3滚珠丝杠和丝杠支撑的选择 16

3.3.4丝杠螺母和滑块连接件的设计 17

3.3.5联轴器的选择 17

3.3.6电机安装板的设计 17

3.3.7 Y整体支撑板的设计