摘要随着科学的进步和人类社会的发展，越来越多的未知领域被发掘。作为一种集 多门科学为一体仿生学在各种各样的领域大显身手。仿生机器鱼在仿生学的发展过 程中也受到了很多人的关注。这也在研究上给仿生机器鱼带来了很多的进步。在对 仿生鱼的研究中，种类繁多的鱼类给研究人员提供了丰富的研究素材。 82152

本文将对国内外对仿生机器鱼的研究做简要介绍。以尾摆式推进方式中最具有 代表性的鲹科模式为仿生对象，从鲹科类和鲸豚类展开对鱼类游动机理的探讨。介 绍了鱼类的推进模式，查找现有的平面连杆推进机构，并对其推进机构进行分析。 然后分析了空间推进机构的设计模型。在对鲹科鱼类的观测和分析研究的基础上， 建立基于平面连杆的空间双关节连杆机构，对其分析，最后根据设计原理用 SoildWorks 三维软件建立三维模型，并对机构进行运动仿真。 

毕业论文关键词：仿生鱼；鲹科类；鲸豚类；连杆机构；仿真；

Abstract With the development of scientific and the progress of new materials, bionics can also play an active role in more and more areas。 As a set of multi-science as one of bionics, to show their talents in various fields。 Robot fish has been attracted a lot of people's attention in the development of bionics。 That also bring a lot of progress on this study of robot fish。 In the study of biomimetic fish, a large variety of fish to provide researchers with a wealth of research material。

The article will make a brief introduction of the robot fish。In this article for the Carangidae tail swing model to promote the most representative way for bionic object, and expand the discussion of the mechanism of swimming fish from the Carangidae class and cetacean。 Introduced fish propulsion mode, find existing planar linkage mechanism to promote, and to analyze the propulsion mechanism。 Then analyzes the design model space propulsion mechanism。 On the basis of Carangidae observation and analysis of the study on the establishment of a space-based planar link double-jointed link mechanism, make the analysis, in the final as the 3D model for the three-dimensional software SoildWorks according to design principles and make mechanism simulation exercise 。

Keywords: Bionic fish; Carangidae class; cetacean; a link mechanism; simulation;

目录 

第一章 绪论 1

1。1 概述1

1。2 仿生鱼研究状况 。。 1

1。2。1 国外研究发展状况 。。 1

1。2。2 国内研究现状4

1。3 选题的意义 。 5

1。4 本课题研究的内容 。 6

第二章 鲹科类与鲸豚类的摆动方式分析对比 7

2。1 鲹科类与鲸豚类的尾摆方式区分7

2。1。1 推进方式 。 7

2。1。2 尾鳍的形状比较 。。 8

2。1。3 鱼的尾部运动分析 。 10

2。2 鲹科/鲸豚类尾摆机构的运动机理分析11

2。3 鲹科和鲸豚类的单/双关节平面运动机理分析 。 13

2。4 建立鲹科和鲸豚类单/双关节空间运动模型14

2。5 本章小结 。 16

第三章 仿生鱼推进机构设计 17

3。1 引言 。。 17

3。2 连杆推进机构介绍 。。 17

3。3 机构原理设计 。 19

3。4 推进机构分析20

3。5 尾摆推进机构的运动状态图21

3。6 本章小结 。 22

第四章 仿生鱼推进机构建模及动力学分析 23

4。1 引言 。。 23

4。2 Solidworks 软件概述23

4。2。1 主要模块 。 23

4。3 尾摆推进机构的 3D 结构模型 。。 24