1。2  国内外研究现状

1。2。3  步行式

1。3  现状总结趋势分析

总结国内外各类爬楼梯装置的特点可以看出，许多的爬楼梯装置都比较复杂，成 本都比较高，不适合普通居民的使用，所以对于爬楼梯装置，还有很多工作要做。

首先,爬楼梯装置的稳定性是影响其使用时安全性的重要指标，装置的稳定性不 仅取决于所设计的机械结构，还包括其对于爬楼梯时对于自身的控制，其次应该提高 装置的人性化，使人类方便理解和便于使用，这也提高了装置的安全性，而且，爬楼 梯装置在爬楼梯时要做到稳定安全，在下楼梯时也要做到稳定安全。此外，多功能的 爬楼梯装置如何实现地面与楼梯的切换也是十分的重要，同时要配置刹车装置，避免 装置从楼梯上滑下。最后爬楼梯装置应该做到更加智能，轻巧，方便人们的生活。总 的来说，爬楼梯装置还有许多的缺陷需要完善，相信以后的爬楼梯装置会更加先进、 安全、人性化。

1。4  本文的主要内容

每种爬楼梯结构装置都由其优点和缺点，清楚的认识他们才能更好地利用。履带 式爬楼梯装置具有很好的稳定性，灵活性，对于移动时候的障碍有很好的翻越能力，

最典型的就是战争时期的坦克，也是用履带结构，有很好的稳定性和翻越能力；而轮 式结构在平地上有很好的优点，稳定、速度快，灵活性高。本文主要研究的家用载物 小车，就是运用履带结构和轮式结构的切换实现上下楼梯和平地运输的功能。本文的 主要内容包括以下几点：论文网

（1）通过查阅的相关文献，综合分析国内外的爬楼梯装置的成果，比较各种装 置的优缺点。

（2）结合国内的现状，设计出适合国情的爬楼梯装置，就是轮履结合的结构， 运用这个结构可以很好的实现爬楼梯功能。

（3）针对这个结构，详细分析爬楼梯装置的爬楼梯过程，并分析运用水平传感 器实现的保持重物稳定的功能。

（4）针对装置实现的功能进行元器件的选型，选择合适的元器件从而完善框架 的设计。

（5）对装置的关键零部件进行应力分析、强度校核，SolidWorks 软件更新的越 来越强大，可以进行强度的校核和应力分析。

（6）构建虚拟模型进行仿真模拟，模拟小车的爬楼梯过程。

第二章 具有爬楼梯功能的家用载物运动平台设计

2。1  爬楼梯机构的比较

综合国内外现状，可知现在爬楼梯的装置很多，但是基本上可以划分几类，履带 式、轮式和步行式。

履带式爬楼梯装置类似于战争时期的坦克，其中它的结构简单，技术相对成熟， 现在比较成熟的爬楼梯装置基本上都应用在轮椅上，而轮椅装置因为要载人，所以大 多数都是采用履带式装置，因为履带式稳定性很好，而且就结构传动而言，履带式传 动的效率比较高，但是这类装置也有其的不足，没有什么是完美的，就像履带式装置 的重量大，灵活性没有轮式的好，对于履带式行驶过地方，履带会对地面有一定的损 害，其中最重要的额就是转弯不方便，限制了它的广泛使用。

轮组式爬楼梯装置一般是按他使用的小轮个数来分类，比如二轮组式。三轮组式。 轮式爬楼梯装置运用范围广，灵活性很好，能快速实现转弯的功能，但是由于其爬楼 梯是一上一下，所以重心不是很稳，会使重物晃动，而且装置也比较重。

足式爬楼梯装置主要研究是机器人方面，不是很擅长运输货物，但是其运动平稳， 适合非常规的外界环境，对环境的适应性高，动作缓慢，运动幅度不大。