单片机系统硬件设计相对比较复杂，运用该方案，该系统硬件设计包含扩展电路部分和系统配置电路部分，所以该系统电路设计工作量相对较大，影响系统开发的时间。单片机系统的抗干扰能力相对较差，在系统设计中，虽然注意了芯片、器件选择、去耦滤波、电路板的布线，通道隔离以及屏蔽。但由于外界的条件比较差，很难保证系统的可靠性和稳定性。另外单片机系统需要自己设计电源，而且不能保证系统的可靠运行。并且维护维修相对比较麻烦，维修需要的时间也相对较长。

IPC虽然具有很强的CPU，但其多任务操作系统是非实时的，所以程序的循环周期反而没有高性能的PLC快。PLC更适合于设备控制，而IPC更多地用于设备运行状态的监视。相对于IPC而言，PLC具有配置灵活、体积小、适应恶劣环境、抗干扰性强、可靠性高等优点，但在软件功能及系统开放性等方面比IPC稍差。当然，随着计算机技术和控制技术的不断发展，PLC和IPC都在吸收对方的优点，以适应更多的应用现场。例如，PLC在包装设备中的应用远远多于IPC在包装设备中的应用。

电动轮椅作为服务机器人，服务老人和残障人士时，最重要的就是保证其可靠性和实时性，作为一款产品，还要便于其维护与维修，需要较短的维修时间，从而减少对使用人的正常生活的影响。

综上所述，选用方案三较合适。

方案三控制系统电气原理图及流程图

4  工作进度安排

12。25——1。7 了解课题，收集资料，并进行总结和分析讨论。

1。8——2。28根据收集的资料和课题要求，进行方案论证，并完成开题报告。

3。1——4。1根据设计要求和设计方案，进行总体设计分析。

4。2——5。12系统原理图设计、流程图设计和硬件选择。

5。13——6。1进行控制程序设计。

6。2——6。12完善设计图纸并撰写毕业设计说明书。

6。13——6。15准备和进行毕业答辩。