水下船体清扫机器人柔性清扫机构设计一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

主要设计内容：伴随着海洋经济发展，我国也加大了对海洋的重视程度，船舶行业逐渐兴旺发达。但由于长时间在海洋中航行，导致各种小型水生物植物附着于船体表面，例如藤壶，海藻等。藤壶吸附在船体表面会导致轮船在行驶过程中阻力增大，增加轮船在行驶时的油耗，也污染了环境。因此必须对藤壶等小型水生物进行处理。85075

目前为了清扫船体表面分为化学方法和物理方法，而化学方法一般为通过研制一些特殊的材料或者物质来驱赶藤壶，不过由于材料的磨损和溶解导致海水被污染，并且当材料溶解完全时，藤壶等水生物又会吸附在船体表面。而物理方法则为通过一些清扫机构在船体表面进行船体表面的清扫，论文网以达到船体表面的清扫作用。而通过清扫机构清扫有两种，一种为人工方式，通过手持清扫器在船体表面进行清扫，另一种则是通过自动清扫机构进行清扫，人工进行船体表面清扫效率不高，而且成本比较高，而自动清扫机构则可以提高工作效率，并且清扫的成本会非常低。本设计就是根据这一工程应用需要，设计水下船体清扫机器人柔性清扫机构，并对其进行优化实现。主要设计内容：

（１）收集整理目前现有水下船体清扫机器人及其清扫机构的

有关资料；

（２）讨论水下船体清扫机器人系统的组成，确定其清扫机构结构形式；

（３）水下船体清扫机器人柔性清扫机构三维造型及有限元分析，并对各部件进行优化；

（４）水下船体清扫机器人柔性清扫机构二维图纸绘制。基本设计思路：

（１）通过查阅资料了解水下船体清扫机器人及其清扫机构的研究现状；

（２）对水下船体清扫机器人及其清扫机构形式进行分析比较；

（３）水下船体清扫机器人柔性清扫机构三维造型及有限元分析，并对各部件进行优化；

（４）水下船体清扫机器人柔性清扫机构二维图纸绘制。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）1．毕业设计论文一份（不少于1。5万字）；

2．外文译文一篇（中文不少于3000字）；

3。一套完整的设计图。

五、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

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[2]任梦鸿。水下船体表面清刷机器人复合吸附方法的研究[D]。哈尔滨工程大学硕士学位论文，哈尔滨，2009

[3]窦京。带缆遥控水下机器人总体设计及流体动力特性研究[D]。江苏科技大学硕士学位论文，镇江，2014

[4]韩占忠，王敬，兰小平。FLUENT流体工程仿真计算实例与应用介绍[M]。北京：北京理工大学出版社，2004：1-365

[5]王瑞金，张凯，王刚。Fluent技术基础与应用实例[M]。北京：清华大学出版社，2007：100-321

[6]张宏，李志刚，赵宏林等。深水海底管道铺管设备技术现状与国产化设想[J]。石油机械，2008，36（9）：201-204

[7]程耿东．关于桁架结构拓扑优化中得奇异最优解[J]．大连理工大学学报，2000，40（4）：379-382．

[8]博弈创作室编著．APDL参数化有限元分析技术及其应用实例[M]．北京：中国水利水电出版社，2004：149-154．

[9]叶先磊，史亚杰．ANSYS工程分析软件应用实例[M]．北京：清华大学出版社，2003：171-196．