社区安保服务机器人障碍物检测任务书
1 提供条件：87273
社区安保服务机器人的工作要求，激光雷达测距传感器等。
2 设计内容与要求:
(1) 调研、收集并分析安保服务机器人的相关资料，尤其是机器人的障碍物检测技术，主要通过cnki、google、baidu等，了解目前已有的障碍物检测方法，并能分析各自的优缺点；
(2) 能提取激光雷达数据并进行处理；
(3) 能基于激光雷达数据实现障碍物检测。
二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）
1。毕业设计论文一份（不少于1。5万字）；
2。外文译文一篇（不少于5000英文单词）；
3。提交障碍物检测算法程序。
三、完成日期及进度
2月22日至6月5日，共15周。
进度安排：
1。 2。22-3。06 查阅资料，了解安保服务机器人的工作原，以及机器人的常用障碍物检测方法，并确定本安保机器人的障碍物检测方案；
2。 3。07-3。11 翻译外文资料，撰写综合报告；
3。 3。12-3。13 开题答辩；
4。 3。14-3。18 提取激光雷达测距数据；
5。 3。19-4。9 研究并实现激光雷达二维点云数据几何特征的提取与分割；
6。 4。10-4。23 实现基于层次聚类的点云数据分割与障碍物信息提取；
7。 4。24-5。17 实现基于信息熵的免疫遗传算法优化点云数据的聚类分割；
8。 5。18-5。22 实现安保服务机器人的实验测试；
9。 5。23-6。3 撰写毕业论文
10。 6。4-6。5 毕业答辩
四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:
[1]赵一兵，王荣本，李琳辉，等。基于激光雷达的无人驾驶车前方障碍物检测[J]。交通信息与安全, 2007, 25(2):9-13。
[2]辛煜。无人驾驶车辆运动障碍物检测、预测和避撞方法研究[D]。合肥：中国科学技术大学, 2014。
[3]贺秋丽。基于激光雷达的智能车辆避撞系统研究[D]。上海：上海交通大学, 2007。
[4]蔡自兴，肖正，于金霞。基于激光雷达的动态障碍物实时检测[J]。控制工程, 2008, 15(2):200-203。
[5]杨飞，朱株，龚小谨，等。基于三维激光雷达的动态障碍实时检测与跟踪[J]。浙江大学学报:工学版, 2012, 46(09):1565-1571。
[6]赵利军，常清青。基于激光雷达的移动机器人动态障碍跟踪[J]。计算机测量与控制, 2012, 20(03):816-819。
[7]谭宝成，杨成。激光雷达动态障碍物检测[J]。西安工业大学学报, 2015(03):205-209。
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