摘要现代社会，各式各样的产品都提倡“智能”这个概念，所以智能产品是未来发展的 一个重要方向。在生活中的许多特殊环境里，通过对智能产品的各种功能设定，它就可 以自行运作，不需要人为的干预就能完成预期的目标。本设计是实现小车的智能化，其 中的设计方案、理论对智能家居产品的设计有一定的参考意义。

设计用的小车以单片机为控制核心，将电机连接到单片机并编写相应的程序来实现 小车前后左右的移动，通过触觉传感器、红外距离传感器和射频收发器来实现小车的避 障和收发信息的功能。采用独立的模块、综合处理的研究方法进行设计。调试各模块， 完成信号的正确输出，实现其相应的功能。最后将调试好的各模块综合到小车上，通过 程序和单片机的控制把各模块整合到一起，以达到预期的目标，使得小车能在正常运行 时躲避障碍物，以及小车之间通过信息交流实现队形排列。81119

毕业论文关键词：智能小车；运动控制；避障；通讯；编队

Abstract

Modern society, all kinds of products have advocated the concept of "smart", so intelligent products is an important direction of future development。 In life  many  of the special environment and through the setting of the various functions of intelligent products it can operate on its own, without human intervention to achieve the expected goal。 This design is to implement the intelligent of the car, the design scheme, the theory in the design of smart home products have certain reference significance。

Design car microcontroller to control the core, the motor is connected to the microcontroller and to prepare appropriate procedures to achieve dolly around, through tactile sensors, infrared distance sensor and RF transceiver to implement the functions car obstacle avoidance and send and receive information。 With a separate module, integrated treatment methods are designed。 Debug each module to complete the correct output signal, to achieve their respective functions。 Finally, the debugged modules integrated into a small car, through the program and control of the microcontroller to integrate the modules together to  achieve the desired goal, so the car can avoid obstacles during normal operation, as well as through the exchange of information between the achieve formation order。

Keywords: Smart car, motion control, obstacle avoidance, communication, formation

目 录

第一章 绪论 1

1。1 选题背景和意义 1

1。2 国内外的研究现状 2

1。3 研究的内容和方法 3

第二章 系统的总体方案设计 5

2。1 总体设计框图 5

2。2 方案的选择 5

2。2。1 单片机选择 5

2。2。2 电机驱动方法 6

2。2。3 避障方案 7

2。2。4 通讯方案 8

2。2。5 踪迹跟随单元 8

2。2。6 光电检测模块 8

第三章 系统的硬件设计 10

3。1 电源模块 10

3。2 单片机简介及扩展 10

3。2。1 AT89S52 单片机 10

3。2。2 Atmega8 单片机