3。3 电机驱动模块 11

3。3 障碍物检测模块 12

3。3。1 触觉传感器避障 12

3。3。2 红外光电传感器避障 13

3。4 无线射频通讯电路 14

3。5 踪迹跟随模块 15

3。6 寻迹导航模块 15

第四章 小车运动控制子程序设计 17

4。1 电机控制子程序设计 17

4。1。1 电机全速子程序设计 17

4。1。2 电机匀加速/匀减速子程序设计 19

4。2 E18-D80NK 传感器子程序设计 20

4。3 触觉避障模块子程序设计 21

4。3。1 基本触觉子程序设计 21

4。3。2 复杂触觉子程序设计 21

4。4 无线通讯模块子程序设计 22

4。5 踪迹跟随模块子程序设计 25

第五章 系统的测试及结果 27

5。1 电机驱动测试 27

5。2 无线通讯测试 27

5。3 小车编队测试 28

5。4 多智能车巡逻规划测试 28

总 结 30

致 谢 31

参 考 文 献 32

第一章 绪论

1。1 选题背景和意义

随着我国现代化的步伐越来越快，我们的生活也得到了极大的提高，比如饮食、交 通和家居等方面。特别是后者，交通和家居相比以前可谓是质的飞跃，主要体现在自动 化和智能化方面。生活里随处可见的汽车、火车和飞机等，因为自动化和智能化因素的 加入，让我们的乘坐十分的便捷和安全。正因为如此，我国以及世界各地都在进行相关 智能产品的研究和开发，因为这是社会未来发展的一个大方向。说起来，智能产品的主 要技术体智能机器人上，所以这方面的研究就显得尤为重要了。对于机器人的研究，大 约始于上个世纪 60 年代，Nils Nilssen 和 charles Rosen 等人当时是斯坦福研究院的 的研究学者，正是他们在 1972 年研制出了一个自主式移动机器人，称为 shakey。

我们研究机器人，主要是代替人们去做一些环境险恶和艰苦条件下的工作，同时还 可以减少很多劳动力，节约成本。由于效果十分好，因此很受世人欢迎。于是在机器人 基础上开发出来的智能车辆就越来越被人们所关注。文献综述

而智能小车是一个技术的载体，比如通讯、信息、传感器和计算机都有运用到，所 以智能小车能够自行移动，探测周边环境并作出相应的决策。而现实生活里的智能车辆 不仅囊括了智能小车的技术，还在此基础上更加深入，是一个多功能的综合系统。它能 够自动识别障碍物，特殊情况下的规划、报警以及紧急状态下的制动，还有保持安全车 速、车距等。不过智能车辆最主要的功能是躲避障碍物，因为有事路况十分复杂让人难 以闪避，这就让我们对智能车十分的青睐。

自从进入二十一世纪以来，人们的日常出行已经离不开汽车等交通工具了，正是因 为其在现实生活的重要性。所以人们在汽车方面的研究投入越来越多。这次的毕业设计 就是采用了 AT89S52 单片机为核心的智能小车，它也属于 C51 系列芯片，对于各种系 统的控制很多都需要单片机的加入才能实现。单片机稳定性优良，体积虽小却可以进行 精密计算，且计算速度是十分迅速的。所以这次涉及到的单片机学习对于以后适应社会 的生产是很有帮助的。不仅拓展了知识层面，对于动手能力的提高也很有帮助，同时也 是对社会智能化趋势的一种适应。