摘要本文利用对各变量之间的关系进行探究，使用能量等效转换，离散变量的连续化处理，微积分，数形结合的办法，辅以计算机工具，将实际的制动器工作过程模拟到制动器试验台上，综合两者建立起数学模型，使其尽可能的接近实际中制动器工作能耗。并通过对试验得到的数据进行分析，来评价和改进制动器试验台的控制方法。82318

对于问题1和问题2，应用能量守恒定律和刚体定轴转动规律，获得车辆载荷，车轮半径和系统等效转动惯量的联系，解出问题一的解是。问题2中符合补偿要求的转动惯量为、。

对于问题3，基于试验台和路试制动过程一致性的原则，根据刚体力学的推导，建立电动机驱动电流依赖转速、等效的转动惯量这些可观测的数学模型。通过建立的该模型进行离散问题连续化处理，得到驱动电流和观测量之间的简单线性关系，并结合题目得到问题的结果。

对于问题4，为了对这种方案进行详细的评价，根据数据分析的结果及参考文献资料得出的数据，分别从1、实际的角速度和理论角速度之间的差值；2、实际路试消耗的能量和试验台工作消耗的能量的差值；3、实际的制动时间和理论上的制动时间的误差进行分析和评论，由此可以得到该方法能量误差为，存在一定的缺陷。

对于问题5，利用试验制动过程角速度逼近理想制动过程角速度的方法，基于试验制动过程和实际制动过程一致性原则，结合微积分理论，假设各个时间段内角速度不变，根据闭环控制系统和问题3的模型，得到前一时间段可观测量计算本时间段补偿电流的值的电流控制方法，并从角速度和能量方面对其评价。

对于问题6，通过对第5问的研究可以得出控制方法的不足之处是不能严格的控制能量误差。在分析问题5给出的速度曲线后，在制动力未达到基本稳定时，不对电机提供驱动电流，以此来缩短角速度的下降的时间，从而缩小了试验台和实际制动的能量误差。

毕业论文关键词：制动器实验台；能量守恒；等效转动惯量；控制方法

AbstractThe research on the relationship between the variables, using the energy equivalent conversion, processing the continuous discrete variables, calculus, combination of number and shape, supplemented by computer tools, the actual brake working process analog to a brake test bench, both set up mathematics model, the possible close to actual brake energy consumption。 Through the analysis of experimental data, to evaluate and improve the control method of the brake test rig。

For questions 1 and 2, uses the law of conservation of energy and the rigid body fixed axis rotation law, obtain the vehicle load, wheel radius and equivalent moment of inertia link, solve the problem solution is。 issue 2, conforms to the claim for compensation of moment of inertia for the , 。

For question 3, the principle of consistency of process based on test bench and road trial, according to the derivation of rigid body mechanics, a motor drive current speed dependent and equivalent rotating inertia these observations of the mathematical model。 Through the establishment of the model of the discrete problem continuum, driving current and measured between the simple linear relationship and in connection with the subject to obtain the results。

For question 4, in order to carry out the detailed evaluation of the scheme, according to the results of data analysis and reference literature derived data, respectively, from 1, the difference between the actual angular velocity and the theory of the angular speed; 2, the actual road test the difference between the energy consumption of the energy consumption, and the test bed; 3, the actual braking time and theory of the braking time error is analysis and commentary, which can get the error margin of the energy method, there must be some defects in
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