菜单
　　

        }
    }

    （8）实现前进的程序
    void GoAhead()            //前进
    {  
        PlaySnd(S_ACT1,3);        //提示
        *P_IOB_Data=0x0100;        //前进
        *P_INT_Mask |= 0x0004;        //以下为中断定时操作
        __asm("int fiq,irq");
        uiTimecont = 0;
    }
    （9）实现倒退的程序
    void BackUp()                //倒退
    {    
        PlaySnd(S_DCZY,3);            //提示
        *P_IOB_Data=0x0200;        //倒退
        *P_INT_Mask |= 0x0004;        //以下为中断定时操作
        __asm("int fiq,irq");
        uiTimecont = 0;
    }
    （10）实现左拐的程序
    void TurnLeft()                //左转
    {
        PlaySnd(S_GJG,3);    
        *P_IOB_Data=0x0900;        //右转
        Delay();                        //延时
        *P_IOB_Data=0x0500;        //左转
        *P_INT_Mask |= 0x0004;        //以下为中断定时操作
        __asm("int fiq,irq");
        uiTimecont = 0;
    }
    （11）实现右拐的程序
    void TurnRight()               //右转
    {
        PlaySnd(S_GJG,3);            //语音提示
        *P_IOB_Data=0x0500;        //左转
        Delay();                        //延时
        *P_IOB_Data=0x0900;        //右转
        *P_INT_Mask |= 0x0004;        //以下为中断定时操作
        __asm("int fiq,irq");
        uiTimecont = 0;
    }
    （12）实现辨识的程序
    void BSR(void)
    {    
        int Result;                                    //辨识结果寄存
        Result = BSR_GetResult();                    //获得识别结果
        if(Result>0)                                //有语音触发？
        {    
            *P_IOB_Data=0x0000;       //临时停车
            switch(Result)
            {
            case NAME_ID:                //识别出名称命令
                Stop();                    //停车待命
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