具体实现步骤如下，红外发射模块与控制电路集成在同一个电路板上，由两个电位器分别控制前、后、左、右4种指令的发送。由于可借助Arduino 单片机的帮助，采取适当地驱动装置连接在红外发射模块的电位器上，由Arduino UNO控制驱动装置的转动，从而控制电位器。同样在Arduino单片机上添加蓝牙无线模块，可以实现蓝牙与爬墙车的通信。

对两种方案都进行了反复试验后，发现方案一效果并不理想。起初使用一般的红外接收头，接收到的波形为杂波，无法进行分析。后来改为将示波器直接接到红外发射模块的输出端口，接收到波形依旧为杂波。最终经过分析，发现红外发射模块所发出的红外波形为经过38K载波调制的波形，如果想要获得清晰的原始编码波形，需经过解调、整流以及放大等一些列步骤。最为简便可行的办法就是采用红外一体化接收头搭建解码电路。最终获得了原始编码波形如图2。1。但因该波形并非标着正弦波或者方波，最终利用Arduino UNO还原该波形时因误差较大无法识别。该方案试验不成功。

图2。1  解码后原始波形图

采取方案二，无需再对红外波形进行采集与分析。需要一个合适的驱动装置对红外发射模块上的电位器开关进行驱动控制。由于电位器的开关为旋钮式，因此所选择的驱动装置也应为转动方式。最初设想是选择电机进行驱动，通过控制电机的转速与转动时间来选择转动角度。但实际操作过程中实现难度较大，由于电机的转轴非常细，转动角速度大，需要一些列的减速齿轮来完成调速，无法实现比较精细的角度控制。并且直流电机的扭力较小，带动负载能力一般，不能很好地胜任驱动装置工作。来`自+优-尔^论:文,网www.youerw.com +QQ752018766-

后经过分析与查阅资料，因需要操控的电位器旋钮旋转角度不大，要求速度不高并且需要一定扭力，比较适合舵机的特性。舵机角度控制主要由舵机信号线内的脉冲信号决定。采用PWM脉冲宽度调制，通过改变脉冲信号的脉冲宽度，使得舵机转动相应角度。同时因为舵机内部由减速齿轮组构成，能够提供较大扭力，只要脉冲信号宽度不发生改变，舵机转动角度将保持不变。

所以经过反复试验后决定采用舵机进行操控。通过对上述方案分析，最后采用的设备与硬件材料为Arduino UNO，舵机，电机，红外发射模块，红外接收模块，蓝牙模块。

    整体设计的核心为Arduino单片机与红外编码控制芯片，将舵机转轴与红外芯片上的电位器连接，由Arduino UNO控制舵机进而控制代表不同指令的红外信号发射，通过添加在Arduino上的蓝牙模块HC05，可以利用Android手机控制遥控器指令的发射，进而控制爬墙车的行动。