(2)采用常见的单点激光器，固定于一平台上，再用舵机步进电机之类器件旋转平台，完成单个方向扫描，再左右旋转，得到所求三维距离；

第(1)种方式将原本的激光点变为一字型激光束，三维激光测距仪通过捕获从物体上反射回来的光束信息，通过软件计算三维距离信息[2]。这样做最大的优点是扫描速率快，准确度高。但由于激光光束从单点变为一线，光照强度会随着照射范围的增大而减弱，因此测距范围会受到一定限制。但对于近距离的3D激光测距而言，这种测距方式性价比较高，适合大面积推广与使用。

对于第(2)种方式，其优势在于可以直接利用二维激光测距系统改造，与第1种方法相比，同样条件下，它的测量距离会更远。不过需要注意的是，在这种测距方式中，控制额外转动轴转动，会由于测距系统机械构造及做工问题，其误差可能较大，同时扫描速率也将大幅下降。

目前这类激光测距系统在各种实验室、研究所、高校教学等领域应用较广泛。虽然目前也有类似kinect等相对成熟的替代方案，不过它们的测距精度与三维激光测距系统相比低很多，同时不适合远距离测量使用[2]。

2。2  三角测距原理

在激光测距研究方法中，常用的有相位差和时间差测距法。另外一种略微少见的为利用相似三角形测距，这也将是实现低成本三维激光测距的关键知识。因为这种方式只需要具备从理论分析然后软件计算的调节，不需要硬件的增加与消耗。同时在一定的距离范围内， 利用三角测距也可以达到相位差和时间差测距同样的效果[3]。

如图2-1所示，该图为三维激光测距系统的模型简化，其中各符号分别代表的含义如下：

β:中心激光束与激光器中心和摄像头中心平面的夹角来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

s:激光器中心与摄像头镜片中心之间的距离

f:摄像头焦距

d:激光器到物体的距离

x:激光点在摄像头感光元件上d位置与中心参考点的距离。