上下料机械手的功用和要求1 上下料机械手的组成工业机械手是由执行机构,驱动机构和控制部分所组成,各部分关系如下框图: 

执行机构:执行机构包括抓取部分(手部)、腕部、臂部和行走机构等运动部件所组成。   

(1)手部:直接与工件接触的部分,一般是回转型或平移型。传动机构形式多样,常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、弹簧式等。  

(2)腕部:是联接手部和手臂的部件,并可用来调整被抓取物体的方位。68727

(3)臂部:手臂是支撑被抓物体,手部,腕部的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件,并按预定要求将其搬运到给定位置。    

该设计的手臂有三个自由度,采用关节式坐标(绕横轴旋转,上下摆动和左右摆动)关节坐标式具有较大的工作空间和操作灵活性,机械臂的结构性容易进行优化,便于提高机械手的动态操作性能。  

(4)行走机构:有的工业机械手带有行走机构。 驱动机构:有气动,液动,电动和机械式四种形式。   

控制系统:有点位控制和连续控制两种方式。  

机身:它是整个工业机械手的基础。 

机械手功能:  

(1)它能部分的代替人工操作;  

(2)它能按照生产工艺的要求遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;  

(3)它能操作必要的机具进行焊接和装配。

2机械臂设计的基本要求

1. 承载能力足  手臂是支撑手腕的部件,设计时不仅要考虑抓取物的重量和携带工具的重量,还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。

2. 刚度高  为了防止臂部在运动过程中产生过大变形,手臂的截面形状要设计合理(工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面要大。空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多)。

3. 导向性好  为防止手臂在直线运动中,沿运动轴线发生相对转动,应设计导向装置。同时要采用一定形式的缓冲措施。

4. 重量轻,运动惯量小  为提高运动速度,要尽量减少臂部运动部分的重量,以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。论文网

5. 合理设计与腕部和机身的连接部位  臂部的安装形式和位置关系到装置的强度,刚度和承载能力,且直接影响外观。

2.2 机械臂的运动形式

1.直角坐标型

臂部由三个相互正交的移动副组成,带动腕部分别沿X,Y,Z三个坐标轴方向做直线移动。

结构简单,运动位置精度高。但所占空间较大,工作范围相对较小。

2.圆柱坐标型

臂部由一个转动副和俩个移动副组成。相对来说,所占空间较小,工作范围较大,应用较广泛。

3.关节型

由动力型旋转关节和前,下俩臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活,所占空间小,工作范围大,能在狭窄空间内绕过各种障碍物。

上一篇:注塑模具设计及应用文献综述和参考文献
下一篇:通用钻削动力头文献综述和参考文献

ABS/PET合金材料文献综述和参考文献

LED发光材料文献综述和参考文献

固体酒精的制备工艺文献综述和参考文献

燃料电池文献综述及参考文献

料浆法制备复合氧化物涂...

有序介孔材料合成文献综述和参考文献

斗轮堆取料机文献综述和参考文献

互联网教育”变革路径研究进展【7972字】

新課改下小學语文洧效阅...

安康汉江网讯

LiMn1-xFexPO4正极材料合成及充放电性能研究

ASP.net+sqlserver企业设备管理系统设计与开发

麦秸秆还田和沼液灌溉对...

我国风险投资的发展现状问题及对策分析

张洁小说《无字》中的女性意识

网络语言“XX体”研究

老年2型糖尿病患者运动疗...