Adams空间复杂机械臂动力学仿真研究(5)
3.1.2 Adams软件模块
ADAMS软件由基本模块、扩展模块、接口模块、专业领域模块及工具箱5类模块组成。用户不仅可以采用通用模块对一般的机械系统进行仿真，而且可以采用专用模块针对特定工业应用领域的问题进行快速有效的建模与仿真分析。
基本模块 用户界面模块 ADAMS/View
求解器模块 ADAMS/Solver
后处理模块 ADAMS/PostProcessor
扩展模块 液压系统模块 ADAMS/Hydraulics
振动分析模块 ADAMS/Vibration
线性化分析模块 ADAMS/Linear
高速动画模块 ADAMS/Animation
试验设计与分析模块 ADAMS/Insight
耐久性分析模块 ADAMS/Durability
数字化装配回放模块 ADAMS/DMU Replay
接口模块 柔性分析模块 ADAMS/Flex
控制模块 ADAMS/Controls
图形接口模块 ADAMS/Exchange
CATIA专业接口模块 CAT/ADAMS
Pro/E接口模块 Mechanical/Pro
专业领域模块 轿车模块 ADAMS/Car
悬架设计软件包 Suspension Design
概念化悬架模块 CSM
驾驶员模块 ADAMS/Driver
动力传动系统模块 ADAMS/Driveline
轮胎模块 ADAMS/Tire
柔性环轮胎模块 FTire Module
柔性体生成器模块 ADAMS/FBG
经验动力学模型 EDM
发动机设计模块 ADAMS/Engine
配气机构模块 ADAMS/Engine Valvetrain
正时链模块 ADAMS/Engine Chain
附件驱动模块 Accessory Drive Module
铁路车辆模块 ADAMS/Rail
FORD汽车公司专用汽车模块 ADAMS/Pre(现改名为Chassis)
工具箱 软件开发工具包 ADAMS/SDK
虚拟试验工具箱 Virtual Test Lab
虚拟试验模态分析工具箱 Virtual Experiment Modal Analysis
钢板弹簧工具箱 Leafspring Toolkit
飞机起落架工具箱 ADAMS/Landing Gear
履带/轮胎式车辆工具箱 Tracked/Wheeled Vehicle
齿轮传动工具箱 ADAMS/Gear Tool
本模拟利用：基本模块 用户界面模块 ADAMS/View 、求解器模块 ADAMS/Solver 、后处理模块 ADAMS/PostProcessor 。
3.2 实例并利用Adams建模
本次实例采用的空间上的加拿大2号机械臂进行建模研究，实体如下图。
机械臂实体图如上图，简化如下图，其中材料为45号钢，密度7800kg/m3,弹性模量200E9Pa，泊松比0.27。直径为10cm。
3.2.1 刚体模型建模
利用建模按钮（ ）进行杆的建立，利用坐标转换进行方位的确定，利用建立约束按钮（ ）给予各个铰点添加约束，利用旋转运动按钮（ ）给予各个铰点角速度，利用交互仿真控制按钮（ ）进行仿真模拟。刚体建模如下图：
3.2.2 柔性体模型建模
柔性体需要考虑到弯曲、应变等因数，所以钢杆需要进行离散，这里用到Ansys软件，如下图。离散后导出”.mnf”文件，在用Adams导入即可使用。
柔性体建模如下图：
3.3 利用Adams模拟模型运动
为了方便比较，刚性柔性的运动条件，所在控件条件，起始位置，所用材料均相同。在模型图中左侧两个角速度为20d/s，为保持机械臂头部水平，左侧第三个角速度为40 d/s，最后一个设定为50 d/s。两种模型均受到y方向-9.80665m/s2的加速度即为重力加速度。
3.3.1 利用Simulation Control进行模拟
利用该动能可以实现如下运动：0~1s内模型铰点在各个动力下进行匀速运动，随后逐渐卸载动力直至为0，即为角速度为0，1~2s模型仅在重力作用下运动。具体实现语句如下图：