2 国内研究现状

国内在智能水下机器人技术研究方面， 主要研究机构有： 中国科学院沈阳自动化 研究所、 哈尔滨工程大学智能水下机器人技术重点实验室和中船重工 710 所等。 从 1992 年 6 月起， 中国科学院沈阳自动化研究所联合国内若干单位与俄罗斯展开合作， 在俄罗斯 MT-88 智能水下机器人的基础上， 针对国内对国际海底资源调查的需要， 研 制开发了 “CR-01” 型最大潜深 6000 m、 续航力约 10 h 的智能水下机器人， 并于 1997 年 6 月， 成功完成了太平洋某区域的深海考察。 在此基础上， 中国科学院沈阳 自动化研究所所联合国内若干单位在 20 世纪 90 年代后期又成功研制了 “CR-02”型智 能水下机器人。在 “十二五” 期间，在大洋协会的支持下， 中国科学院沈阳自动化 研究所对 “CR-02” 进行了改造与设备更新， 构成了新的 “潜龙-1 号”智能水下机 器人。 “潜龙-1 号” 是目前国内唯一具有 6000 m 深海探测能力的智能水下机器人， 下图 1-5 所示为 “CR-01” 和“潜龙-1 号” 智能水下机器人[8]。中船重工 710 所研制 了多型中等潜深 （几百米范围） 的智能水下机器人，近年来， 又研制了多功能远程 自主运载智能水下机器人、 搭载合成孔径声纳的智能水下机器人等， 并在智能水下机 器人的工程化方面也取得了相应的业绩。图 1-6 所示为 710 所研制的 2 款智能水下机器 人。

图 1-5 “CR-01” （左）和“潜龙-1 号”（右）智能水下机器人

图 1-6 710 所研制的 2 款智能水下机器人

3 AUV 的研究现状分析

水下机器人技术一直遵循着与其他技术不同的路径。学术的热情一直存在于研究 调查和原型开发的过程中，促使 AUV 得以不停的发展。由于得到足够的财政支持，AUV 相关的应用也逐渐完备。当然，AUV 之所以能够利用其他市场开发的许多技术来促进它 的发展是因为未 AUV 出现的时机很好。未来五年我们将会看到水下机器人技术扩展到商 业市场的市场规模。这一市场的规模目前尚不清楚，但此举已经开始。但是 AUV 还有很 多的路要走，未来，AUV 还要朝着小型化、群体化、智能化、远程化的方向发展，不断 完善硬件结构和软件算法。