有关输送装置的简介：零件的上下料装置可分为卷料自动上下料装置，我们也称之为带料上下料装置；棒料及板料自动上下料装置。这三种由于坯料的结构简单已成为冲压设备的一个自动组成部分。与此同时，还有一种件料自动上下料装置。由于自动化程度各异，我们还可以将这些装置分为两大类：料仓式自动上下料装置和料斗式[2]。一般料仓式适用于半自动化生产，而料斗式适用于自动化生产。料仓按不同的结构形式可分为槽式料仓、转盘式料仓、圆筒形料仓。86302

在上料的整个装置中除了上料外还包含用于输送零件的输料器，主要是工件的输送。输料器的具体形式和结构各异，由于工件形状的不同，输料器也相应的形态各异。以下为箱式截面输送器，分别为圆柱型、盘状、环状零件，以及梯形零件的输送器。输料器的外部形状有直线型、曲线型和螺旋型。按照工作运动状态可以分为滚道式输送以及滑道式输送。其中滑道式输送又分为三种分别是：V型输料槽、管型输料槽、轨道式输料槽[3]。滑道输送时，一般都要求倾角大于25度。由于倾角越大，相应的摩擦系数就会减小，自然摩擦力也会随之减小。如果结构不允许的情况下，我们也可以将输送方式改为辊道式输送[4]。送料器和上料杆组成的机械结构即能完成复杂运动的上料机构。

送料器又可以分为直线往复式、摆动往复式、回转式和连续式。

隔料器有着控制从输料槽进入送料槽工作数量的作用。有如下几种形式：结合气缸和弹簧共同作用的气缸和弹簧传动的隔料器，主要运用于直线运动的利用直线往复式送料器的表面进行隔料的隔料器，大多用于机械传动的机械传动的销式隔料器以及适用于当零件的输送需要经过拐角处的旋转运动的隔料器这四种。

1 国外的各种上下料装置

自第二次世界大战以来，国外的技术发展就要领先于国内一大截，所以有关上下料装置亦是如此，现如今国外的上下料主要采用机械手的抓取来进行上下料，如图1-1所示。其中主要包括：机械手加穿梭式小车送料机构,柔性自动化上料机构，多自由度送料机器人以及快速送料机械手。第一种机械手结构比较简单，但是只能进行直线运动无法换向并且实际应用中维修量非常大因而所用成本较高。第二种设有多个自由度调节的装置，缩短了整条生产线，运输更加稳固，速度更快，提高了生产节拍和生产效率，当然维修成本也有相当大的减少。

上下料送料机械手

但是柔性自动化送料机构对设备有着非常高的要求。第三种送料机构的机器人，首先他所需要空间较一般送料机构有很大的优势，其次，由机器人进行送料相对来说平稳性也能得到一定的保障，但是它的价格昂贵，而且速度很慢，主要运用于大型的冲压企业中，例如汽车行业。第四个快速送料机械手，它的受众一般是中型或者小型的冲压企业。它不仅送料的速度比较快，而且所占地方的面积也不是很大。目前生产制造这种快速机械手的国家主要是日本、韩国等地，当然还包括台湾等地，一般在25万到40万，价格昂贵并且维修不方便。

2 国内各类上下料装置

当前，国内的各种自动上下料装置也得到飞速的发展，大部分也是以机械手的抓去为主，并且以PLC来控制从而实现自动化。当然随着科学技术的进一步发展，近年来数控技术在自动化上下料领域也有了很快的发展。而且涉及方方面面，包括食品，我国现在已经可以通过机械手的抓取来实现以剥椰子为目的采用机械手拾取的上下料，就医用方面，灭菌后的灌装药品也已经实现了上下料对的自动化，当然还有各式各样的机械类零件等上下料的自动化。通常来讲，首先就定位而言，主要依靠伺服机械手的左右上下移动。其次就控制传送料和自动上下料这块，主要液压装置或者气动装置来进行控制。随着数控技术的发展，也逐步出现了用数控技术控制机械手运行的情况。但是相较于国外的上下料输送装置，我国的自动化程度可能还不及发达国家并且产品的多样化程度可能还有待进一步的发展。