国外研究现状二十世纪中后期，研究者率先将室内环境当做学习背景，起步了研究移动机器人的工作。在这个时期，最值得一提的就是移动机器人Shakey。当时，美国斯坦福大学为了更好地学习人工智能技术，从而开发了机器人Shakey。表面上，Shakey仅仅可以告诉我们一些简单问题的答案，比如机器人是怎么运行的。然而，在那个时期，Shakey已经将人工智能这一技术很好地运用在机器人上，为智能移动机器人的开发打下了一个良好的基础[9]。83776

随后，计算机技术的发展已经略为成熟。同时，传感器技术的发展速度也是令人叹为观止。因此，研究者们试探性地将传感器技术运用在机器人的研究开发当中[10]。如果要在这个时期内选出几个杰出代表的话，机器人StanfordCart和HILARE当之无愧。前者是由美国斯坦福大学人工智能实验室开发出来的一个多传感器机器人。因为特别使用了视觉传感器，所以机器人可以对目标做出很好的判断。机器人StanfordCart可以拍摄照片，并且它可以参照这些照片来做出下一步的行动。因为那个时期的技术程度还不是非常成熟，所以机器人StanfordCart每完成一项工作都需要耗费很长时间。后者是由法国图卢兹LAAS实验室开发出来的，它配置了4个处理器和多个传感器，因此不管环境有多恶劣，它都能运行得非常稳定。后来，大量公司都迈开了制作移动机器人的步伐，这些机器人被送往大学或者研究机构，供学生或者研究人员学习。在这些机器人中，机器人Pioneer最为大众所知。由于各个大学或者研究机构所研究的方向都是不一样的，所以机器人的发展速度和运用范围也有着很大的提高。论文网

90年代以来，机器人技术得到了迅速发展。在此基础上，人们对机器人进行了更为深入的学习与研究。在这一期间，典型的机器人代表有：TRC公司研究开发的医学机器人Helpmate、瑞士联邦理工学院苏黎世机器人研究所开发的机器人MoPS、曼彻斯特大学制造的机器人Nomad、RealWorldInterface公司开发的机器人RHINO等。

值得一提的是，2004年1月美国NASA火星探测移动机器人“勇气号”和“机遇号”陆续在火星上成功登陆。“勇气号”与“机遇号”的顺利登陆告诉我们智能移动机器人的发展又上升到了一个新的层次，同时也促进了人类的进步和发展[11]。

2 国内研究现状

在国外对移动机器人的学习研究进行的风生水起的时候，我国才迈开了对其研究的步伐。然而，我国也在移动机器人领域开展了大量的工作。2003年，中科院自动化所开发出一种多功能的智能机器人。2001年，浙江大学开发出一种可以自主吸尘的机器人。在浙江大学机械电子研究所开始进行智能吸尘机器人的研究，两年后设计成功国内第一个具有初步智能的自主吸尘移动机器人，后又与苏州TEK公司合作研发，到2003年系统在自主能力和工作效率上都有了显著的提高。

上海交通大学对移动机器人研究也有其不错的成果，研究出了移动机器人：其最大移动速度大约在30m/min左右，并且可以再40°的斜面上行走，可以轻松通过250mm高的竖直墙体、350mm宽的深坑，其可视范围可以覆盖半径为100m的圆形区域。上海交通大学研制的自主移动机器人Frontier-ITM同样是有着非常强大的功能，曾几番在国外移动机器人竞赛中夺取第一名[12]。这些年来，哈尔滨工业大学开发了多种移动机器人，它们的功能各不相同。这其中包括了可以听懂人类语言的移动机器人、可以为人类。另外，用于瓷砖及玻璃壁面清洗作业的壁面清洗爬壁移动机器人也在哈尔滨工业大学研制成功。这些科研成果告诉我们，中国的移动机器人研究正在不断发展和进步。