The design software part uses the software platform for C language development environment。 The design of software part also uses the module to write the program, and this method makes the content clear and easy to understand。 The software part mainly consist of the system initialization procedure, the motor driver, servo steering program, infrared sensors program, and speed adjustment programs。 

The design of the hardware and software parts adopt modular form, and the structure is simple。 The car complete automatic tracking by the infrared photoelectric sensor and speed sensor and processing data by control unit。 And then integrating the signals together in an orderly and reasonable way by program。 Therefore the car can autonomous driving according to the black line and achieve intelligent control that walking along a predetermined route, and it achieve design goals。

Keywords: Automatic tracking; intelligent vehicle; infrared sensor; MC9S12XS128 single chip microcomputer

目 录

第一章  绪论 1

1。1 引言 1

1。2 国内外研究发展状况 1

1。2。1 国外的发展状况 2

1。2。2 国内的发展状况和不足 3

1。3 智能小车的发展前景 4

1。4 课题的内容及意义 4

1。4。1 课题的内容 4

1。4。2 课题的意义 4

1。5 小结 5

第二章  整体方案设计 6

2。1 智能小车总体设计 6

2。2小车行驶路面的设计 7

2。3 各模块功能的设计 7

2。3。1 主控模块的功能设计 7

2。3。2 电源管理模块的功能设计 8

2。3。3 红外感应模块的功能设计 8

2。3。4 电机驱动模块的功能设计 8

2。3。5 舵机转向模块的功能设计 8

2。3。6 速度检测模块 8

2。4 小结 9

第三章  硬件部分的设计 10

3。1 主控模块 10

3。1。1 单片机 10

3。1。2  MC9S12XS128 11

3。1。3  PWM模块的介绍 12

3。2 电源模块 12

3。3 电机驱动模块 13

3。3。1 H桥驱动原理 14

3。3。2 BTS7960全桥驱动芯片 15

3。4 舵机转向模块 17

3。4。1 PWM控制技术 17

3。4。2 舵机转向角的计算 18

3。5 速度检测调节模块 19

3。5。1 速度检测功能的实现 19

3。5。2 PID控制 20

第四章  智能小车驱动及其红外循迹 22

4。1 软件开发平台