4。1。1 CodeWarrior开发平台的介绍 22

4。1。2 初始化设置 22

4。2 软件设计的总体思路 22

4。3 电机驱动模块和舵机转向模块 25

4。4 速度检测调节模块 27

4。5 红外循迹功能的设计 28

4。5。1 光电红外传感器工作原理 28

4。5。2 传感器的布局对路径识别的影响 29

4。5。3 红外光电传感器的选定 30

4。5。4 红外感应模块的软件设计 32

4。6小结 34

第六章  总结 35

致谢 37

参考文献 38

第一章绪论

1。1 引言

智能小车作为当今社会的新发明，是今后道路交通的发展方向。它可以按照事先设定好的模式在特定的环境里自动地运作，不需要人为的管理和干涉，可应用于对未知环境的科学勘探，危险环境救援等用途[14]。多年来，随着企业生产技术的不断提高和自动化技术的不断深化，智能控制技术在汽车工业上得到了越来越多的应用。

智能车辆也叫轮式智能机器人，是移动机器人的一种[3]。它是汇集包括计算机技术、传感技术、通信技术在内的等诸多领域技术于一体的典型高新技术集合体[2]。目前的智能车辆已经能够实现实时显示时间、速度、里程；自动循迹、躲避障碍；可遥控行驶速度、准确定义停车、远程传输图像等功能。论文网

智能车辆主要由传感器、控制器、执行器三个部分组成[7]。控制器部分好比人的大脑，用于接收传感器部分传递过来的信号，并根据事先写入的决策系统（软件程序）来决定机器人对外部传送来信号是否作出相应的反应，并将作出该反应的控制信号发送给执行器部分。执行器部分主要驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号，并可以根据控制器部分信号调整自己的状态。对机器人小车来说，轮子是它们最基本的执行器，就好比人的四肢一样。传感器部分用于读取各种外部信号，以控制机器人行动的各种开关，其功能类似于人类的眼睛、耳朵等感觉器官，也是必不可少的重要组成部分。

正是智能小车的这些功能使智能车能够广泛应用于军事，国防和民用等多领域，以完成人类不能涉足的领域的任务，如危险地域、外太空等。

1。2 国内外研究发展状况

1。2。1 国外的发展状况

1。2。2 国内的发展状况和不足

1。3 智能小车的发展前景

智能车辆可以将人力解放出来，而且可以完成人类完成不了的任务，具有巨大的发展潜能，吸引着众多的IT巨头的目光。以谷歌和苹果为代表的两家IT公司已经将竞争扩展到了汽车行业。谷歌发布的无人驾驶技术就已经得到汽车厂家的青睐，德克萨斯就已经开始应用其技术开始试路。苹果公司也正积极地与本田、奔驰、法拉利、雪佛兰等12家汽车制造商开展合作，来逐步将IOS操作系统引入智能汽车的制造。