3。2。3 同步旋转坐标系 。 9 

3。3 坐标变换 。 9 

3。3。1 三相平面坐标系到两相平面坐标系的坐标变换 。 9 

3。3。2 两相静止坐标系与同步旋转坐标系之间的坐标变换  11 

3。3。3 三相静止坐标系与同步旋转坐标系之间的坐标变换（3s/2r）  12 

3。4 永磁同步电动机的数学模型  13 

3。4。1 三相静止坐标系中的数学模型 。 14 

3。4。2 两相静止坐标系中的数学模型 。 16 

3。4。3 同步旋转坐标系中的数学模型 。 17 

3。5 电流为零控制方法下系统的工作原理  18 

3。6 空间矢量脉宽调制技术 SVPWM  18 

3。8 FOC 控制思想  20 

3。9 永磁同步电动机电流的控制方法  21 

3。10 永磁同步电机矢量控制调速系统组成 。 23 

3。11 永磁同步电机矢量控制调速系统的控制过程 。 24 

第四章   MATLAB 矢量控制仿真  25 

4。1 MATLAB 软件简介 。 25 

4。2 闭环控制调节系统仿真  26 

4。2 模块介绍  27 

4。2。1 转矩调节器 。 27 

4。2。2 id 电流调节器  28 

4。2。3 转矩电流调节器 。 28 

4。2。4 坐标变换模块 。 29 

4。2。5 电机设置  29 

4。3 仿真结果  30 

4。4 结论  32 

结      语    33 

致      谢    34 

参考文献  。    35 

第一章  绪论 

1。1 研究背景 

最近几年，电力电子技术、微电子计算机技术、小型计算机技术、传感器的 技术、电动机控制理论与稀土永磁材料的发展十分迅速，并且永磁材料的价格也 越来越便宜，使得永磁同步电动机得到了十分巨大的发展，掀起了一股生产和研 制永磁同步电动机的浪潮。在工机床、数控机床和工业机器人等小功耗应用市场， 永磁同步电动机伺服控制系统是主要的发展趋势。永磁同步电动机的控制技术在 未来将逐渐变得成熟并且日渐完善。因为永磁同步电动机拥有体积较小、结构简 单明了、效率很高、转矩和电流比高、转动的惯量低，散热性能优良及容易维护 等优点，尤其是伴随着永磁材料价格的普遍降低、材料的磁性能的提升和新型的 永磁材料的发现，在高精度、高稳定性、中小功耗、较宽的调速范围的伺服控制 系统里，永磁同步电动机引起了许多开发和研究人员的注意，随着其应用范围的 逐步推广，主要在数控机床、航空航天、加工中心、机器人等场所获得了很广泛 的应用。尽管永磁同步电动机的控制技术有了十分大的发展，各种各样的控制技

术的应用也在渐渐成熟，例如 SVPWM、DTC、SVM、DTC 自适应方法等都在实际 中得到应用。但是，在实际的应用当中，每种控制方法策略都有着一定的弊端， 如在低速下的特性不够完美，过分得依赖电动机的物理参数等等。所以，研究控 制方法策略中存在的问题具有十分重大的意义[1]。

1。2 国内外研究现状 

1。3 本文的主要内容 

本篇文章主要是大致得了解永磁同步电动机的特点以及种类，对永磁同步电 动机的基本构造有大概的知晓，在理解永磁同步电动机工作原理的前提下对它的 矢量控制系统进行研究。通过对永磁同步电动机矢量控制系统仿真和建模，主要 使用 MATLAB 软件进行仿真。研究仿真于建模之间的联系，以及仿真在现实应用 中所拥有的的意义，研究永磁同步电动机在不同坐标系下不同的数学模型，并且