第三章  平台结构设计

3。1 数控铣床

3。1。1 FANUC系统发展历程

（1）数控系统6（1979年） 

数控系统6中适用于数控铣床的是数控系统6M型号，而适用于数控车床是数控系统6T型号。相比于上一代数控系统，数控系统6使用了先进的容量磁泡式数据存储器，元件总数减少了近三分之一。

（2）数控系统3和数控系统9（1980年） 论文网

数控系统3和数控系统9分别是在数控系统6的基础上发展的低档和高档系统。数控系统3是由数控系统6简化升级而成，易于组装成机电液一体化系统进而被小型机床运用。相比之下，数控系统9是建立在上一代数控系统6的基础上，拥有变软件数控高级软件功能。不仅如此，通过可变化软件功能，数控系统9还可应用于加工过程繁琐而且代价昂贵的航天航空部件和要求极其可靠的多轴联动机床等特殊材料。

（3） 数控10系统、11系统和12系统（1984年）[5] 

数控10系统等系列，最显著的特点是硬件方面首次尝试大规模集成电路。除此而外，还装备有多达四兆比特的磁泡式存储器、高达三十二位的高速处理器等。为了减少数控装置与机床其他部件之间的大量的连接电缆数量，该系列采用最先进的光导纤维传输技术，而且还提高了系统的抗电磁干扰性能和可靠性。数控10系统等系列产品的PLC装置使用了通用的工业强电压和更稳定的大电流输出的电路以及独特的无极性输出和无机械触点，进一步促进强电部分的半导体化。此外，该系列的PLC编程语言包括常用的梯形图语言和计算机汇编PASCAL语言，因此用户也可自定义扩充软件功能。

（4）数控系统0（1985年） 

数控系统0系列价格廉价、所占体积小，适用于小型机床设备的机电液一体化改造，所以数控系统0与上一代数控系统组合为当前阶段的最新最先进的系列产品。数控系统0系列采用了高速运行和高集成的中央处理器。将大部分电气模块都集成在一块大型印制电路板上，再将操作显示器CRT与主要控制电路结合起来。FANUC公司自推出数控系统0以来就获得业界一致好评，数控系统0也迅速在全球范围内可以与德国西门子数控系统分庭抗礼。

（5）数控系统15（1987）[6] 

将MMC 、CNC、PMC数控通讯技术集成在数控面板上的系统15，是具备行业发展引领作用的新型数控系统。与此同时，数控系统15还采用了纯电子式的绝对位置检出器和数字伺服单元等先进的功能。

（6）数控装置系列F0、F10等系列（20世纪末至今）

基于 F0、F10、F12、F15 数控装置系列改进的F00、F100、F110、F150数控装置系列，增添了 MMC（人机控制）功能。

3。1。2 FANUC 0i Mate MC 数控系统

日本FANUC公司近几年推出的FANUC 0i Mate MC 数控系统是受广大用户欢迎和性价比颇高的数控系统。在硬件构成结构上，新一代的FANUC Series 0i MATE-MC数控系统依然延续与上一代数控系统FANUC 16、21等系列相似的模块化结构，从而进一步缩小空间体积。数控系统的主控制CPU板由：主CPU模块、外围电路、集成PMC模块、存储器、PROM&SRAM模块、主轴模块、伺服驱动模块等组成，将集成度提高至更高一个水平。由于与上一代FANUC系统的集成化程度相比而言，最新一代数控系统FANUC 0i Mate MC整体所占空间更小，更利于数控系统的发展和数控技术的进步[7]。

3。2 工业机器人

3。2。1工业机器人发展历程

第一代工业机器人，通常指的是按用户之前定义示教的坐标和姿态进行重复动作，也被称为再现方式或示教工业机器人，目前广泛工业机器人基本仍采用该种运行工作方式。由于第一代工业机器人的工作方式拘于重复性动作，没有传感反馈能力，因而主要应用于工件的机械重复性工作。