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    摘  要：本文主要讨论了不稳定时滞过程的控制方法。通过引入一个负反馈，采用双环控制结构，在内模控制原理的基础上采用双自由度PID控制器的原理的设计方法和思路，最终实现对不稳定时滞过程的智能控制。通过该方法设计出的两个独立控制具有两个可调参数，分别调节系统目标的跟踪特性和系统对外界的干扰抑制特性，从而实现对目标的最优控制，本文最后通过MATLAB/SIMULINK软件的仿真举例证实该方法具有参数调节方便、超调时间短、控制更加精确等优点。5291
    关键词：智能控制;不稳定;二自由度控制;内模控制
     
    Intelligent Control And Its Application Of The Unstable Process
    Abstract:This article mainly discusses the control method for unstable processes with time delay. By introducing a negative feedback, the use of double-loop control structure, in the intima control theory based on the dual principle of freedom PID controller design methods and ideas, and ultimately realize the intelligent control of unstable processes with time delay. Through this method to design a two independently controlled with two adjustable parameters, namely regulation system target tracking features and systems outside interference suppression characteristics, in order to achieve optimal control of the target. This article finally by MATLAB/SIMULINK software simulations easy to confirm that the method has a parameter, for example overshoot time shorter, more precise control and so on.
    Key words: Intelligent Control;unstable;Two-degree-of-freedom;Internal model control ( IMC)
    目  录

    摘要    1
    引言    1
    1 智能控制的发展及现状    2
    1.1 现代控制理论简介    2
    1.2 现代控制理论发展过程    2
    1.3 现代控制理论与传统控制理论的比较    3
    1.4 不稳定过程控制的研究意义和现状    3
    2 控制系统的分类    4
    2.1 反馈控制系统    4
    2.2 闭环控制系统    4
    2.3 开环控制系统    4
    2.4 自动控制器简介    5
    3 不稳定过程智能控制器的设计    6
    3.1 二自由度控制器的简介    6
    3.2 单自由度系统    7
    3.3 二自由度系统    7
    3.4 二自由度对系统的调节    9
    3.5 S域判断系统稳定性的方法    10
    3.6 内模控制原理    11
    3.7基于内模控制的二自由度控制器的设计    12
    3.8 仿真实例    16
    4 结论    19
    参考文献    19
    致谢    21
    不稳定过程的智能控制及其应用
    引言
    随着工程科学技术的发展，自动控制技术在工业过程中显得尤为重要。在宇宙飞船系统、导弹制导系统和机器人系统等领域中得到广泛的应用，随着自动控制理论和实践的不断发展，为人们提供了获得动态系统最佳性能的方法，提高了生产率。许多针对稳定过程的控制器设计方法不适用于不稳定过程的控制，例如零极点相消法[1]等，在工业发展过程中某些控制算法存在着适应性差、算法复杂、实施和文护成本高的不足，且不能很好的实现对这种不稳定的过程控制，限制了它们的推广和发展[2]。本文主要针对这一现象提出了一种基于内模控制利用二自由度控制的原理[3]设计出新型的控制方法，从而有效的解决在过程工业中出现的不稳定过程的控制问题，使系统达到良好的目标跟踪特性和干扰抑制特性，达到智能控制的目的。
    1 智能控制的发展及现状
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