摘要本课题主要研究了一类多关节机械臂的参数优化方法，主要是通过遗传算法和NSGA-II多目标优化算法对吊篮式装弹机的参数实现了优化。论文首先介绍了自动装弹机研究现状与优化算法的研究现状，然后在了解吊篮式装弹机工作原理的基础上，描述了吊篮式自动装弹机的结构及参数优化问题。最后，分别研究了基于遗传算法和基于NSGA-II的吊篮式自动装弹机的结构及参数优化方法，并利用MATLAB软件编写了相应程序，得到了相应的优化结果。64519

毕业论文关键词  多关节机械臂  遗传算法  吊篮式装弹机  多目标优化  NSGA-Ⅱ

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title   The optimization method of a class of multi-joint  manipulator                                                  

Abstract The research contents - a class of multi-joint robot arm optimization design method， mainly through genetic algorithm and NSGA-II multi-objective optimization algorithm optimized the parameters of basket-type loader. Paper introduces the research of autoloader  and optimization algorithms, Introduced recent research on autoloader and Genetic algorithm. And then based on the understanding of the principle of the basket-type loader describes structure and parameter optimization problem of automatic basket-type loader .Finally, we studied structure and parameter optimization method based on genetic algorithm and NSGA-II of the basket-type automatic loading machine and written software program by using MATLAB get the corresponding optimization results.

Keywords   Multi-joint mechanical arm   Genetic Algorithms  Basket-type loading machine   Multi-objective optimization  NSGA-Ⅱ

1 绪论 1

1.1  研究目的与意义 1

1.2  自动装弹机研究现状 1

1.3  优化算法研究研究现状 3

1.3.1单目标优化算法研究现状 3

1.3.2多目标优化算法研究现状 4

1.4  本文主要内容及安排 8

2 吊篮式自动装弹机 10

2.1  吊篮式自动装弹机结构 10

2.3  吊篮式自动装弹机优化问题 12

3 基于遗传算法的吊篮式自动装弹机参数优化方法 15

3.1  遗传算法基本运算过程 15

3.1.1  选择 15

3.1.2  交叉 16

3.1.3  变异 16

3.1.4  终止条件 17

3.2  算法优化结果 18

4 基于NSGA-Ⅱ吊篮式自动装弹机参数优化方法 20

4.1  NSGA-Ⅱ多目标优化算法 20

4.2  多目标优化结果 22

结  论 24

致  谢 25

参考文献 26