3．10  人机接口模块 31

3．11  无线通信模块 33

3．12  终点检测模块 34

3．13  本章小结 34

4  电磁导引智能车控制系统硬件电路PCB设计 35

4．1  PCB设计布线规则 35

4．2  各功能模块PCB设计 36

4．3  本章小结 39

5  电磁导引智能车机械结构调整 40

5．1  车模基本结构参数介绍 40

5．2  车体机械结构调整 41

5．3  元器件的安装 41

5．4  本章小结 43

6  电磁导引智能车控制系统各功能模块调试 44

6．1  各功能模块单独调试 44

6．2  系统联调 46

6．3  系统存在的不足和改进 46

6．4  本章小结 47

结论 48

致谢 49

参考文献 50

附  录 电磁导引车实物图 52

1  引言

智能车系统是将路径识别、规划决策、自主导航等功能集于一体的综合系统，是高科技和高新科技的综合体。涉及电磁传感器技术、信息处理技术、微控制器技术、电子计算机技术、自动控制技术、智能网络技术、蓝牙通信技术等，在一定程度上展现了一个国家自动化智能化的水平[1]。

1．1  课题背景及意义

汽车工业的发展已经有100多年的历史。随着当今社会人口越来越多，交通压力越来越大，对汽车安全性、智能化的要求越来越高。进入20世纪90年代以来，汽车市场竞争的激烈程度日益加剧，随着智能运输系统（ITS）的兴起，使智能汽车及其相关技术的研究逐渐热门。

智能运输系统（Intelligent Transportation System,简称ITS）是融合了最新的信息采集技术、微控制器技术、无线通信技术、电磁传感器技术、微型电子控制器技术、GPS技术、自动控制理论和人工智能的高新理论，综合运用于交通服务行业和智能汽车等方面[2]。智能车通过对采集到的路况信息进行传输和处理，使车辆具有一定的自我识别能力，能够在道路上自由行使。智能公路能够有效的调节交通流，使其能够达到最佳状态。两者相互通讯，能够有效地减少交通阻塞，提高交通效率以及行车安全性。

1．2 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛简介

飞思卡尔智能车大赛是一项旨在提高大学生工程实践能力的科技竞赛，是由飞思卡尔公司为协办方，由教育部主办的高等院校学生自主创新型竞赛之一。每个学校可以以个人或者团体参赛，分为光电导引、摄像头导引以及电磁导引三组。核心控制模块的微控制器芯片需要使用大赛提供的飞思卡尔公司生产的16位或者32位的指定型号的单片机，每一组的车模、电机以及舵机也需要使用大赛指定型号。比赛以智能车跑完规定跑道完成时间最短的一组获胜。论文网

1．3  国内外智能汽车研究方向和发展前景