4.6 两种算法的对比25

结论27

致谢28

参考文献29

图2.1 网络控制系统简图5

图3.1 Truetime两个模块12

图 3.2 Truetime 界面13

图3.3 网络策略相关的基本概念示意图13

图3.4 TOD算法的工作流程18

图4.1 直流伺服电机实验模型图19

图4.2 Truetime环境下的连接图19

图4.3 RM不可调度任务一响应图20

图4.4 RM不可调度任务二响应图20

图4.5 RM不可调度任务三响应图21

图4.6 EDF不可调度任务一响应图21                                                 

图4.7 EDF不可调度任务二响应图22

图4.8 EDF不可调度任务三响应图22

图4.9 RM不可调度任务一响应图23

图4.10 RM不可调度任务二响应图23

图4.11 RM不可调度任务三响应图24                                                     

图4.12 EDF不可调度任务一响应图24

图4.13 EDF不可调度任务二响应图25

图4.14 EDF可调度任务三响应图25

表2.1 不同的类型的协议要求4

1  绪论

近年来出现网络控制系统(NCS)这一个新的词汇，它是一门有着很强综合性的学科，它融合了计算机网络，通信通讯技术和控制技术。在当今这个工业化与信息化的社会中，它的重要程度不言而喻。因此它成为国内外学者研究的热门课题。论文网

本章中，我们主要说明这个课题的研究背景及目的，以及国内外学者研究的现状。同时说明本文研究的内容。

1．1  课题的背景及意义

网络控制技术是伴随着控制系统的变革而发展而来的。控制系统经历过基 地 式 气 动 仪 表 控 制 系 统，电 动 单 元 组 合 式 模 拟 仪 表 控 制 系 统，集 中 式 数 字 控 制 系 统 以 及 集 散 控 制 系 统 （ D C S ） 后 ， 现 场 总 线 控 制 系 统 （ F C S ） 已成为当前的主流技术[1]。尽管计算机的引入使得控制系统的一些高级算法得以实现，然而，随着生产过程越来越复杂，软件的开销越来越大，并且复杂的软件结构使得系统的升级能力较弱；计算机的运行开销大，运行复杂，庞大的系统运行时要顾及到方方面面，那么系统的实时性和可靠性就得不到保证了。

下面我们来说一说网 络 控 制 系 统给我们带来的好处。通过网络把控制器，执行器以及传感器相互的联结起来，就形成了一个简单的NCS。控制器会以网络为媒介与传感器和执行器彼此交换信息，这就可以对远程的被控对象进行控制。和传统的点对点的结构的控制系统比较，网 络 控 制  系统有着独特的优点，它可以实现远程操作以及资源的共享和控制，系统的构建更加科学合理，主要表现为：模块化，集成化，成本低，故障诊断会显得很方便，易于扩展以及维护，灵活性超强，可靠性很高 [2]

但是在这个世界上是不存在完美的东西的，数据在网络中传输往往不是按照人们事先设定好的来传输的，总会遇到各种各样的问题，这些问题在工程实践中被放大，比如数据的传输存在时延的问题，也会出现丢包，还会出现系统性能的不稳定等等问题。这些问题的出现使得网络控制系统的前景扑朔迷离，但也更加激起了人们对它的兴趣。

一言以蔽之，就是网络控制系统的出现为我们提供了方便，但是也存在各种各样的问题，这就需要我们学者去研究实验，找出一种最佳的方案。