3.1  数据采集模块设计 9

3.2  数据处理模块设计 10

3.3  电源模块设计 11

3.4  无线通讯模块设计 13

3.5  本章小结 15

4 系统软件设计 16

4.1  数据采集设计 16

4.2  数据处理设计 17

4.3 姿态解算 20

4.4  本章小结 21

5 总结 22

附 录 23

参考文献 24

致 谢 26

图清单

图序号 图名称 页码

图 2-1 蓝牙遥控器 6

图 2-2 红外线控制器 6

图 2-3 无线遥控器 7

图 3-1 MPU-6050 封装 9

图 3-2 MPU-6050 工作电路 10

图 3-3 LQFP48 封装的 STM32F103C876 10

图 3-4 STM32F103C876 功能引脚图 11

图 3-5 STM32F103C876 最小系统电路 12

图 3-6 典型 ME6206 稳压电路 13

图 3-7 nRF24L01 实物图 13

图 3-8 nRF24L01 模块内部电路 15

图 4-1 系统流程图 16

图 4-2 MPU-6050 功能引脚图 17

图 4-3 角度示意图 17

图 4-4 欧拉角示意图 20

图 4-5 方向余弦示意图 21

表清单

表序号 图名称 页码

表 3-1 ME6206 特性 12

表 3-2 nRF24L01 的特性 14

1 绪论

1.1 课题研究的背景和意义

在今天科技飞速发展的时代，人们的娱乐生活也得到了极大的改善，儿童的 玩具也是各式各样、五花八门。其中航模也得到了飞速的发展，小型马达的进步、 电池电量的增加，以前的技术难度对于现在来说都将不是问题，摒弃了以前红外 线的传输方式，现在采用 2.4Ghz 频段[1]的射频芯片，可以达到更远距离的收发 信号，更强的穿透力。但是当所有遥控设备都已经很完善的时候人们并不仅仅满 足于手指的操作，所以更多的用户，更倾向于体感游戏运动，在现在普遍人民的 身体素质偏低的情况下，体感游戏的需求越来越强烈。但是目前市面上的体感游 戏还是主要集中于电视、电脑中所下载的一些体感游戏[2]。不知不觉中，我们来 到被“智能”重新定义的新时代，一场关于体感控制的时代已经悄无声息地开始 了。