（MPU-6050 仅用 VDD）。

MPU-6050 的包装尺寸 4×4×0.9mm(QFN)，是工业的大小。其他功能好 包括一个内置温度传感器，包括在操作环境只有振荡器的±1%的变化。

该技术主要应用于智能手机、平板电脑、掌上游戏产品、3D 偏远地区如便 携式导航设备，设计应用于遥控模型飞机的身体感觉。

1.4 2.4Ghz 无线技术

2.4Ghz 无线技术[8]，是一种提供给开源使用的，短程无线传输技术。2.4 Ghz 指的是一个工作频段，2.4 Ghz ISM(行业科学医学)是全球公众普遍使用的无线 电频率，蓝牙技术，光谱中工作。在 2.4 Ghz 频段下工作时可以得到更大的和更 强的抗干扰能力，目前的应用范围广泛用于住宅和商业领域。论文网

对无线传输的发展，不能忽视的是推动军队，很多先进的技术都第一个用于 军事，军事技术的进步促进了技术的发展和推广。研究无线技术，欧美一些发达 国家开始的早，部分技术已趋于成熟，并逐步实现应用程序。国家的支持和促进 在中国起步较晚，技术水平和欧洲和美国之间存在很大差异。

2.4Ghz 无线技术的优点[9]：

（1）适用范围广：它是一个全球性的光谱，发达世界上产品具有通用性, 适用于各种无线产品,这个乐队是广泛应用于无线和宽带无线路由器和其他室内 场所。

（2）带宽高：整体比其他 ISM 频段的带宽[10],它可以提高整个数据传输速 率,并允许系统共存,允许双向传输,抗干扰能力强,传输距离长短距离无线技术 (范围)。

（3）用点低：2.4 Ghz 电台和天线的体积相当小,产品体积小,使芯片更集中, 减少能耗。为 2.4 Ghz 无线技术的优势,每一个制造商不断引入新技术,也使该技 术发展迅速。

1.5 本论文的结构安排

在分析 STM32F103C8T6 的基础上，结合传统航模遥控器的优点与缺点，并 且根据系统设计要求，完成了本次论文。整篇论文分为五章，每个章节的主要内 容如下：

第一章为绪论部分，简介研究课题的意义和背景，国内外的研究发展现状， 介绍以 STM32F103C8T6 为基础的航模体感遥控器的设计，总结了论文的主要研 究内容和论文的结构安排。

第二章是航模体感遥控器总体结构设计部分，基于 STM32F103C8T6 的设 计，以及相关芯片的比较与选型。

第三章为系统硬件设计部分，在分析 STM32F103C8T6 工作原理的基础上设 计工作电路，简要介绍航模体感遥控器功能的实现及其最小系统电路的设计。

第四章为系统程序设计部分，简要介绍 MPU-6050 芯片在运行中所运用的程 序，以及 2.4G 无线模块的传输协议和传感器数据采集程序的设计。

第五章为结论部分，对本设计进行归纳。

2 系统总体结构与芯片选型

本文设计的主要是以 STM32F103C8T6 为主控制器，提出建立控制模型的航 模体感遥控器，该设计可以实现对航模的体感控制其中包括上升、下降、向左倾 斜、向右倾斜的控制。这一系列的控制过程全部都是通过体感来实现，及可以直 接操作航模体感遥控器，控制遥控器向各个方向运动来对航空模型进行控制。同 时遥控器中具有开关电源的显示灯设计，保证在不工作的时间里避免一直处于通 电状态，当电源打开的时候会有指示灯亮起。

本文的目的是利用 STM32F103C8T6 的控制系统与陀螺仪、2.4Ghz 无线通信 模块来实现对航模的体感控制[11]。设计要求如下：

（1）利用 MPU-6050 陀螺仪实现对航模体感遥控器的运动状态的识别和判 断实现对遥控器运动数据的采集、处理。

（2）通过 2.4Ghz 无线通信模块来实现对数据的传输，以达到将控制信号传 递到航空模型的作用。