2 输送系统分析

2.1 结构组成

该平台主要由两个门形框架结构支撑，左右支撑各自依靠两个滑台气缸使得气爪可以在 支撑架所在的平面进行二自由度的移动。纵向滑台沿着支撑架安装，垂直方向的滑台安装在 纵向滑台上，气爪和吸盘安装在垂直方向滑台的下面。两个支架之间放置一个旋转气缸，旋 转气缸驱动一个带有两工位的杆件，与杆件平行方位放置一个小尺寸滑台，起输送工件的作 用。该结构可以实现工件在支撑框架结构中三个方向的移动。

图 2.1 气动输送实验平台

输送系统由控制器、气源、执行器、反馈系统组成，控制模块采用单片机作为控制核心， 控制器接收输入端口的信号，处理后由输出端口输出信号，信号经隔离、放大后控制电磁继 电器。位置信号由安装在气缸上的磁性接近开关采集，信号经过光电隔离元件隔离后送入单 片机输入端口。

表 2.1 系统受控元件清单

类型 具体型号 数量 额定电压

电磁阀 SY5120-5LZD-C6 7 24V

真空阀 3V2-06-CN-B 1 24V

磁簧式接近开关 DA-93V 12 24V

2.2 主要受控元件

2.2.1 执行机构

本实验系统对执行机构的控制是通过控制电磁阀来实现的，选用二位五通单电控的电磁

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阀作为直接受控元件，二位五通电磁阀在两个气动回路之间切换，以执行不同的动作，因滑 台、气爪、吸盘等气动执行元件的位置状态仅有两种，故选用单电控二位五通电磁阀可以满 足控制要求，选择 SMC 公司生产的 SY5120-5LZD-C6 型二位五通电磁阀，该型电磁阀带有 复位弹簧。由于吸盘在吸取时需要产生真空，因此需要真空电磁阀控制，采用的是 SMC 公司 的 3V2-06-CN-B 真空阀。来`自^优尔论*文-网www.youerw.com

图 2.2 二位五通单电控带复位换向电磁阀

本实验平台的信息反馈主要是位置信息，单片机输出信号使气缸动作后，必须检测气缸 的位置信息，气缸到达正确位置才能进行下一步动作，整个过程连续起来就形成一个连续的 动作循环，因此必须在气缸上安装接近开关来收集位置信息。查阅 SMC 公司的手册后，选用 DA-93V  簧片式接近开关，该型号接近开关所需要的电源为 24V  直流电，工作电流范围为

5-40mA，内部压降小于 2.4V，据此计算需串联一个大小 540Ω-4.3kΩ的普通电阻，选取 1kΩ电

阻，工作电流为 21.6mA，在给定电流范围内。