转速电流双闭环控制系统总体框图如下图 2-7 所示：

无刷直流电机的转速电流双闭环控制系统框图

双闭环控制系统的优点是转矩响应迅速，响应速度快，稳定性高，控制精度 比较高，但是缺点是结构相对复杂，成本变得相对较高。其中电流环是内环，转 速环是外环。其中的速度调节器的输出限幅电压决定了电流给定的最大值，电流 调节器的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。当调节器饱和 时，输出达到限幅值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调 节器退出饱和。

为了使系统的稳定性更好，这次设计的系统采用转速误差双闭环系统，所以 有两个输入量，一个是转子转速的差量，即系统检测的当前的转子转速与设定转 速值的误差量，另一个输入量就是系统反馈的误差值与之前累计的误差值的误差 的变化量。