摘要：本设计介绍的智能小车主要采用了超声波测距模块、蓝牙无线通信模块、电机驱动 L298N 模块。该设计采用了 STC89C52RC 单片机芯片作为控制中心。该智能小车有两种模式 可以选择，分别是遥控驾驶模式和自主驾驶模式。在遥控驾驶模式中，可以通过手机蓝牙 APP 软件来发送指令控制智能小车的行驶状态，在遥控模式的状态下，小车可以在遇到障 碍物时可以在人没有立即发出停止指令时，小车可以实现自主停车避障，此外还可以通过 遥控的方式切换到自主驾驶模式。在自主驾驶模式下，小车可以实现按照预先设定好的行 驶规则行驶。75414

毕业论文关 键 词 ： 单片机，遥控，蓝牙，智能避障，自主驾驶，超声波

Abstract：The design of the smart car is mainly used in the ultrasonic ranging module, Bluetooth wireless communication module, motor drive L298N module。 The design uses the STC89C52RC microcontroller chip as the control center。 The intelligent car has two modes to choose, remote control driving mode and autonomous driving mode。in the remote control driving mode, It can use the Bluetooth mobile phone software app to send commands to control the running state of the intelligent car, in the remote control mode,when nobody makes a stop order immediately, the car can achieve self parking obstacle avoidance in case of the obstacles,moreover,the car also can switch to autonomous driving mode by remote control 。 In the autonomous driving mode, the car can run in accordance with the rules set in advance。

Keywords：singlechip，remote control，bluetooth，intelligent obstacle avoidance，autonomous driving，ultrasonic

目 录

1 前言 4

1。1 智能小车研究的意义 4

1。2 智能小车的发展现状 4

1。3 智能小车的发展前景 5

2 方案选择与论证 5

2。1 直流电机调速系统 5

2。2 PWM 调速工作方式 5

2。3 PWM 软件实现方式 6

2。4 避障模块的选择比较 6

2。5 车体的选择 6

3 硬件设计 7

3。1 单片机最小控制系统 8

3。2 直流电机驱动电路设计 9

3。3 超声波测距模块设计 10

3。4 蓝牙无线通信模块设计 11

3。5 电源模块 12

4 软件设计 12

4。1 主程序设计 12

4。2 串口通信程序设计 14

4。3