5 系统的总体调试 16

5。1 硬件调试 16

5。2 软件调试 16

结论 18

参考文献 19

致谢 20

1 前言

1。1    智能小车研究的意义

智能作为现代的新发明，为我们的生活和工作带来了很大的便利，是以后的发展方向， 智能就是可以按照我们预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运行，它不需要人为的 管理，可应用于工业控制、智能家居等等的用途。而智能小车就是智能的一个简单的运用， 智能小车，即轮式机器人，是移动机器人的一种，其内容涵盖机械汽车、电子、自动控制、 计算机、传感技术等多个学科的知识领域，作为一门新兴的综合技术，智能化小车的研究 不仅具有很大的现实意义[1]。论文网

1。2  智能小车的发展现状

随着计算机技术、自动控制技术、传感器技术、生产自动化及汽车工业的迅速发展， 智能车辆越来越广泛地用于工业生产和日常生活中，以及在智能运输系统、物流运输、军 事和太空领域也有着广泛的应用。随着关于智能小车的研究越来越受到人们的关注，大规 模集成电路技术的迅速发展。人们可以利用计算机强大的功能，可以完成各种各样的控制。

关于智能小车的研究起源于美国，而对移动机器人的研究则是开始于 20 世纪 60 年代。论文网

1966 年至 1972 年间，一名为 Shakey 的地面自主移动机器人成功地被美国斯坦福研究院研 制出来，从而标志着机器人研究的开始。计算机与传感技术的发展，使得移动机器人的研 究进入了新的阶段，一些在美国和欧洲的制造厂家对地面移动机器人进行了结构与尺寸的 更加标准化，通过大量的研究和制造，推动了移动机器人的飞速发展[2]。

我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，对无线遥控小车研究工作起始于２０世 纪中后期，大多数研究处于针对某个单项技术研究的阶段，研究总体上落后于发达国家， 并且存在一定的技术差距，在国家的 863、973 等技术发展计划的点支持下，国内已大范 围的进行无线小车的研究。

本设计就是在这样的大环境下提出的。在国内，遥控小车是玩具市场一种很常见的玩 具，但是每个小车都有自己特定的遥控器，原装遥控器如果损坏很难找到与其型号相匹配 的。现在手机以及电脑的使用十分普遍，如果利用手机或者电脑这个平台，通过软件编程， 可以很方便的达到在同一个平台[3]。

目前超声避障实现方便、计算简单、于做到实时控制， 并且在测量精度方面能达到 实用的要求，因此成为常用的避障方法。

为了提高智能小车的行驶的准确性，单片机控制、驱动电机模块等等必须紧密地结合 在一起。本文多功能智能小车要实现的主要功能是让智能小车通过蓝牙通信可以用手机遥

控，遥控的同时可通过超声波壁障模块检测到障碍物时可自主停车。

1。3 智能小车的发展前景

智能小车可广泛地应用于工厂自动料车、固定场地搬运车等技术领域，也可应用于复 杂、恶劣的工作环境，具有良好的民用和军用应用场景[4]。由于这类智能小车具有较好的 可控性和交互性，能够按照人们设定的模式去自动的运作，因此深受人们的喜爱。智能小 车可以应用于危险搜索、机器人等许多方面，尤其在机器人方面具有非常好的发展前景。