2。2。1 永磁同步电机三相坐标系下电压磁链方程 7

2。2。2 永磁同步电机α、β坐标系下电压方程 8

2。2。3 永磁同步电机d-q坐标系下电压方程 8

第3章矢量控制原理 10

    3。1 id=0矢量控制 10

3。2 SVPWM原理 11

第4章基于模型参考自适应的无传感器矢量控制 15

4。1 模型参考自适应的基本原理 15

4。2 模型参考自适应的速度估计 16

4。2。1 确定参考模型、可调模型 16

4。2。2 确定自适应律 18

第5章系统仿真 24

5．1 模型参考自适应模块仿真模型 24

5．2 SVPWM模块仿真模型 26

5．3坐标变换模块仿真模型 28

5．4基于模型参考自适应的无传感器矢量控制系统仿真模型 28

5。 5 仿真结果与分析 29

5。5。1  电机启动 29

5。5。2转速突变 30

5。5。3 负载转矩变化 31

5。6 本章小结 33

第6章 工作总结 34

致谢 35

参考文献 36

第1章   绪论

1。1 研究背景

  永磁同步电动机以其高转矩惯量比，高能量密度和高效率等优异性能，在中小容量范围内获得广泛应用。永磁同步电动机结构简单，体积小，重量轻，损耗小，效率高。和直流电机相比，它没有机械换向器和电刷；与异步电动机相比，它不需要无功励磁电流，因而功率因数高，定子电流和定子电阻损耗小，且转子参数可测，定转子气隙大，控制性能好，并且随着永磁材料性能的不断提高和完善，以及永磁电机研究开发经验的逐步成熟，永磁电机在国防、工农业生产和日常生活等方面获得越来越广泛的应用【l】。论文网

目前随着地球环境的破坏和能源的枯竭，世界各国也越来越重视能源危机和环境问题。绿色发展也在各个领域普及，成为了科技发展的重要指示。各个领域也在为实现绿色发展绿色科技而努力改革创新。在这样的大环境下，高效的永磁同步电机也越发的受各领域重视，为永磁同步电机控制系统的研究提供了广阔的市场前景，大大的加快了永磁同步电机控制系统的发展。在新的时代和发展要求下，永磁同步电机必将成为工业及各领域上的一个重要角色。

1。2 研究意义

    永磁同步电动机的运动控制需要精确的转子磁极位置信号去实现磁场定向。

在传统的检测电机转速和磁极位置的方法中，多数采用光电编码器或者旋转变压器等机械传感器。这些机械传感器在实际应用中，存在以下问题：【2】

    (1)高精度、高响应的速度和位置传感器的价格昂贵，对于一些小容量、低成本的设备来说，显著增加了系统的成本(包括传感器和电子线路)。