3。2 机械手的动作实现过程 12

3。3 PLC程序设计 14

3。3。1 I/O点数的确定及PLC类型的选择 14

3。3。2 PLC的I/O分配 14

3。3。3 编程指令的选择 14

3。3。4 PLC程序的设计 15

3。4 PLC程序的调试 15

3。4。1 PLC控制的安装与布线 15

3。4。2 机械手控制系统的外部接线图 16

3。4。3 机械手控制程序的调试 16

第四章 MCGS在机械手控制系统中的应用 17

4。1 MCGS的概述 17

4。1。1 MCGS的简介 17

4。1。2 MCGS的构成 17

4。1。3 MCGS的主要特性和功能 18

4。1。4 MCGS的编程语言 18

4。1。5 MCGS的数据结构 19

4。1。6 MCGS的作用 19

4。2 工程的建立与变量的定义 20

4。2。1 工程的建立 20

4。2。2 变量的分配 20

4。2。3 变量定义的步骤 21

4。2。4 设备与变量连接 23

4。3 工程画面的创建 24

4。3。1 封面窗口及监控画面的制作 25

4。3。2 运行策略的建立及脚本程序的编写 27

4。4 动画的连接 31

4。4。1 指示灯的动画连接 31

4。4。2 机械手的动画连接 32

4。5 组态运行 35

第五章 结 论 … 36

参考文献 37

致  谢 38

附  录 39

附录1 程序流程图 39

附录2 顺序功能图 42

附录3 梯形图 43

附录4 指令表 45

 附录5 PLC外部电气接线图…48

第一章 绪 论

1。1 课题研究目的及意义

机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十分重视它的应用和发展。

可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一[1]。