3。3 直流电机的控制系统 9

3。4 步进电动机的控制系统 12

3。5 输送电机的控制系统 15

3。6 小结 16

4 自动乒乓球发球机的软件设计 17

4。1 软件设计分析 17

4。2 发射机构直流电机流程图 17

4。3 步进电机流程图 19

4。4 输送机构直流电机流程图 21

4。5 小结 23

5 实验与结果分析 24

5。1系统调试 24

5。2 小结 28

6 总结 29

参考文献 30

致谢 31

图清单

图序号 图名称 页码

图2-1 自动发球机功能组成框图 3

图2-2 乒乓球自动发球机实物图 4

图2-3 乒乓球自动发球机的摆动装置示意图 5

图2-4 对转双轮原理图 6

图3-1 设计总体框图 8

图3-2 74160的引脚图 8

图3-3 7448引脚图 8

图3-4 计数器硬件电路图 8

图3-5 PWM调试原理及电压波形图 11

图3-6 直流电机驱动电路 13

图3-7 ULN2003A芯片引脚图 15

图3-8 步进电机接线图 16

图3-9 输送电机控制电路 17

图4-1 发射机构直流电机控制流程图 19

图4-2 步进电机流程图 21

图4-3 输送电机流程图 23

图5-1 直流电机的运行初始状态 26

图5-2 上旋球直流电机的运行状态 26

图5-3 下旋球摩擦轮的运行状态 27

图5-4 输送轮电机的初始运行状态 28

图5-5 按减速键之后的状态 29

图5-6 步进电机运行初始状态 29

图5-7