（4）力矩反馈法 该方法不需要建立摩擦模型，利用连接轴上的传感器测得输出净力矩，并将其乘以高增益反馈到控制器，可以很好地抑制摩擦或波动等干扰产生的不良影 响，提高轨迹跟踪精度，控制效果较好。但是因为力矩传感器的价格相对较高， 安装困难，并且传感器的存在使得系统刚性降低，所以应用较少[11]。

（5）变结构摩擦补偿 变结构摩擦补偿在控制上具有不连续性，实质上它是一种非线性控制。变结构补偿的优点在于响应迅速，能一定程度抑制参数和扰动变化，鲁棒性较强，并 且不需要在线辨识参数，因此得到了广泛应用。