2、回原点：由于断电或其它原因导致机械手运行中途停止时，再次通电将操作方式选择置于回原点位置，按下复位按钮，机械手返回到原点位置。

3、单步运行：当按一次启动按钮，机械手向前执行一个动作后停止。

4、单周期运行：当机械手在原点时按启动按钮，机械手自动执行一个周期后停止在原点位置。

5、自动循环运行：当机械手在原点，按下启动按钮机械手周而复始的执行各动作。

6、机械手在自动工作状态时，应该将其工作方式选择开关放在“返回原点”，按下返回原点按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放置在自动工作方式下。当自动工作状态解除，则硬件工作方式选择开关放置于“手动操作”位置。论文网

3  搬运机械手硬件系统设计

3。1  机械手的动作设计

机械手的动作是由液压缸驱动，而液压缸又由相应的电磁阀控制。左移和右移和上升/下降分别由双线圈两位电磁阀控制。当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，则机械手下降停止。当上升电磁阀通电时，则机械手上升；当上升电磁阀断电时，则机械手上升停止。所以，左移和右移分别是由左移电磁阀和右移电磁阀控制的。放松和夹紧是由一个单线圈两位电磁阀控制的，该线圈通电时，机械手加紧，而该线圈断电时，机械手放松。

若机械手处于原点时，启动以后机械手从A点，加紧工件后，并且移向B点，放下工件后回到原位完成一次动作。

若机械手右移到位并准备下降时，一定要在右工作台上没有工作时，才允许机械手下降。所以，假设上一次搬运到右工作台上的工件还没有搬走时，机械手就会自动停止下降。

若从原点开始，按下启动按钮的时候，下降电磁阀开始通电机械手下降。下降到底的时候，碰到下限位开关，则下降电磁阀断电开始，则下降停止；此时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧以后，则上升电磁阀通电，机械手开始上升。当上升到顶时，则碰到上位开关，上升电磁阀断电并且上升停止；此时接通右移电磁阀，则机械手开始右移。当右移到位时，则碰到右限位开关，右移电磁阀断电并且右移停止。

若右工作台上没有工作，光电开关接通，下降电磁阀通电并且机械手下降。当下降到底时，则碰到下限位开关，下降电磁阀断电并且下降停止，此刻夹紧电磁阀断电，机械手放松。当放松后，上升电磁阀通电，机械手开始上升。当上升到顶时，碰到上限位开关，则上升电磁阀断电并且上升停止；此刻接通左移电磁阀，机械手左移。当左移到原点时，则碰到左限位开关，左移电磁阀断电并且左移停止。如图3。1机械手控制顺序图：:

图3。1  机械手控制顺序图

3。2  机械手结构组成

1、手部结构

手部是机械手直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安装于机械手手臂的前端。机械手结构型式不像人手，它的手指形状也不像人的手指，它没有手掌，只有自身的运动将物体包住，因此，手部结构及形式根据它的使用场合和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等的不同而设计各种类型的手部结构，它一般可分为钳爪式，气吸式，电磁式和其他型式。钳爪式手部结构由手指和传力机构组成。其传力机构形式比较多，这里采用滑槽杠杆式，如图3。2所示：1。手指 2。销轴 3。拉杆 4。指座