常 高 ， 脉 冲 当 量 可 以 为

0。036°。

步进电机在低速时容易 交流伺服电机运转非常

低频特性

出现低频振动现象。振动频率 与负载情况和驱动器性能有 关。

平稳，在低速时也不容易出现 振动现象，性能非常好。

步进电机的输出力矩随 转速升高而下降，且在较高转

交流伺服电机为恒力矩 输出，即在其额定转速以内，

矩频特性

速时会急剧下降，所以其最高 工 作 转 速 一 般 在 300 ～ 600RPM。

都能输出额定转矩，在额定转 速以上为恒功率输出。

过载能力

步进电机一般不具有过 载能力

伺服电机具有较强的过 载能力

步进电机的控制为开环 控制，启动频率过高或负载过

交流伺服驱动系统为闭 环控制，一般不会出现步进电

运行性能

大易出现丢步或堵转的现象， 停止时转速过高易出现过冲 的现象。

机的丢步或过冲的现象，控制 性能更为可靠。

步进电机从静止加速到 交流伺服系统的加速性

速度响应性能

工作转速（一般为每分钟几百 转）需要 200～400 毫秒。

能较好，一般只需要几毫秒。

根据上表 3-1 所述，伺服系统在许多方面都要优于步进电机。但是在一些要求不 是很高的场合中，也可以选用步进电机。

（2）电机的最终确定 本系统在对光源进行采集处理后，调整面板面对太阳，在实际的应用过程中，每次调节完面板，将会延时一段时间，当太阳相对位置有明显变化的时候，将再次调节论文网

面板方位，因此，无需控制精度非常高的伺服机构，虽然伺服机构能够使本系统更加 完善，但是考虑到其经济性以及实用性，步进电机是一个很好的选择。

本系统选用的步进电机为两套两相四线制步进电机，按照尺寸分为 42 步进电机

和 57 步进电机，42 步进电机实物如图 3-1 所示。

图 3-1  两相四线制 42 步进电机

所选 42 步进电机的具体参数如表 3-2 所示。

表 3-2 42 步进电机参数

名称 参数

电机型号 42BYGH47-401A

电流 1。5A

输出力矩 0。55Nm

机身长度 48mm

出轴长度 21mm

出轴轴径 5mm

其中，黑线对应 A+，绿线对应 A-，红线对应 B+，蓝线对应 B-。 57 步进电机实物如图 3-2 所示。

图 3-2  两相四线制 57 步进电机

所选 57 步进电机的具体参数如表 3-3 所示。

表 3-3 57 步进电机参数

名称 参数

电机型号 57BYG250B

电流 3A

输出力矩 1。2Nm

机身长度 56mm

出轴长度 21mm

出轴轴径 8mm

57 步进电机的四根导线对应接线与 42 步进电机相同。 本次步进电机所选用的驱动器型号为 TB6600，此款步进电机驱动器是一款比较

专业的电机驱动器。通过 S1,S2,S3 三位拨码开关选择 6 档细分控制（1、2、4、8、