联立镇定：其基本思想是设计一个能够同时使得故障情况下的部分和未发生故障的部分镇定的控制器。这种方法的基本思想和鲁棒控制十分相像。因此，这种方法在工业界中有很多的应用

可靠镇定：其基本思想与电学中的并联电路比较相像。通过同时设计多个补偿器来作用于系统，并且它们互相之间是并联关系。一旦其中有若干个补偿器产生故障而无法正常工作，则由其余完好的补偿器来执行使系统镇定的任务。这种方法研究历史已有四十余年了，到现在已经是一门非常成熟的技术。

完整性问题：其基本思想是设计控制器，使得系统在执行器故障和传感器故障同时发生时仍能具有稳定性，这样的系统即是具有完整性的系统。这种方法可以解决传感器故障下的容错控制问题，因此是一个非常重要的课题。现阶段对于该方法的研究仍然处于起步阶段，对于线性系统和低维的情况，有一些研究的成果。但对于高维和非线性系统，目前没有非常有效的解决方法。因此，这种方法在应用方面还有一些路要走。

(2) 主动容错控制

主动容错控制的基本思路和上面所述的被动容错控制完全不一样。主动容错控制的基本思路是根据故障的具体形式和参数，在线设计控制器的增益和结构来进行容错控制。事实上，大多数主动容错控制方法需要有故障检测与诊断（FDD）单元。如果故障的情况可以事先知晓，则可省略FDD单元。其实，主动容错控制与被动容错控制的区别就是在故障发生后是否对控制器的结构和参数进行调整。因此，主动容错控制主要基于自适应控制理论。

根据具体的要求以及是否能够事先知晓故障的形式是选取容错控制方法的基础。两种方法各有特点，要根据实际应用中的条件和碰到的问题来进行选择，以达到最优的效果。

1。4 基于观测器的故障诊断方法在国内外的研究现状

1。5 本文主要研究内容

第二章建立了火箭弹空间运动的数学模型，并使用小扰动假设法和系数冻结法得到了导弹的线性运动的模型。针对火箭弹舵机的两种常见故障：舵面损伤和卡死进行了建模，利用数学变换将乘性故障转换为加性故障，得到了火箭弹在执行器故障下符合状态空间模型的数学方程。

第三章针在理想情况下设计了自适应观测器和增广观测器进行故障诊断。在自适应观测器的设计中，给出了处理等式约束的近似方法。针对增广观测器往往只能被用来解决故障分段常值的不足，在增广观测器的设计过程中，解决了在一般故障情况下的故障诊断问题。具体的方法是将火箭弹控制模型变换为奇异系统，同时提出了一种新的针对奇异系统的观测器来完成故障诊断，这种方法可以将特殊故障情况和一般故障情况统一在一个框架下处理。最后对算例进行了仿真并做了仿真分析。 

第四章中，针对有扰动情况下的火箭弹舵机故障模型设计了增广观测器。使用理论进行了观测器设计来抑制干扰对于故障诊断的影响。使用一种新的三角形不等式，针对系统含有满足Lipschitz非线性环节的情况进行了观测器设计并进行了仿真。最后，针对系统参数时变的情况给出了故障诊断观测器设计方法的理论推导。

2 火箭弹动力学建模

2。1 引言

建立火箭弹的空间运动方程组与常见故障的数学模型，是对火箭弹飞行控制系统进行设计，对火箭弹故障进行检测与诊断的基础。因此，建立火箭弹运动模型并将其转化为状态空间模型的形式是重要的工作。文献综述