在上述的条件中，阻尼回路的阻尼通常增大到0。75以上来增强弹体角运动的稳定性；俯仰回路的相角裕度应该大于45°，幅值裕度应该大于6dB以保证弹体的动态性能随着参数变化的适应能力。系统的带宽[7]，由弹体飞行中的固有频率来决定，它是弹体中一个关键的动力学运动参数[18]。现在如果令为增稳回路的带宽，为制导回路的带宽，它们与固有频率的关系为

                                                           （3-4）

、的大小体现了弹体对整个控制系统的要求，对于高快速的控制系统而言，控制系统的取1。5~1。8，的取值为3~6，具体值视情况而定[15]。

综合前面的论述，俯仰平面纵向自动驾驶仪的设计指标如下：论文网

（1）选择控制参数使得角运动的阻尼增加到0。75以上；

（2）选择控制参数使得增稳回路带宽；

（3）选择控制参数使得制导外回路的带宽,同时三个回路的相角裕度大于45°，幅值裕度大于6dB。

3。4本章小结

本章介绍了俯仰平面自动驾驶仪的结构图，明确了3个控制参数必须使得控制系统满足一定的要求，同时给出了控制回路的控制律。从后面的弹道仿真结果表明，这种结构的自动驾驶仪是确实可行的。控制律的给出也为后面，为后面弹道仿真提供了必要保证。

4  导引律的设计

4。1概述

导引律[10]是引导炸弹飞至目标或者与目标相遇的一种算法。制导系统根据制导炸弹当前的位置信息和速度信息，结合目标当前的位置信息等可测量因素，确定一条合适的攻击弹道，并将法向过载信息传递给控制系统。这个就是制导系统的功能。

4。2导引方式的选择

4。2。1追踪法

追踪法是一种最早应用的制导方法，其核心思想就是制导炸弹速度的方向始终只向目标。

优点：追踪法在技术实现上比较简单。

缺点：因为制导炸弹的绝对速度总是要指向目标，所以制导炸弹的相对速度较小，制导炸弹总是从目标后方去击中目标，这样的话就就导致了制导炸弹的路径会比较弯曲，也就是说制导炸弹的法向过载会比较大。尤其是在接近命中的时候，制导炸弹的法向过载会变得非常大，导致超过了最大可用过载并最终脱靶，致使制导炸弹无法完成全方位的攻击。

4。2。2平行接近法

平行接近法是一种不同于追踪法的制导方法，其核心思想就是使得目标瞄准线在空间保持平行移动，即弹目视线角保持不变。

优点：不论目标情况如何，制导炸弹的需用过载总是，也就是制导炸弹的弯曲程度比目标的弯曲程度小，对制导炸弹的机动性要求就可以适当地降低，因为制导炸弹几乎是一条笔直的弹道去击中目标的。

缺点：这种制导方式的缺点很明显，也非常的致命，制导炸弹必须在每一个瞬时计算目标的速度与前置角，以保持严格的平行接近，这样就会对制导的控制系统产生极高的要求，任何一点小小的误差就将导致脱靶。所以到目前为止还是没有一个制导炸弹在实战中采用这种制导方法。

4。2。3比例导引法

比例导引法是在经典制导规律中应用最为广泛的，它的导引法则就是使得制导炸弹速度矢量的旋转角速度与制导炸弹和目标的视线的旋转角速度成比例，比例系数为，通常的取值为2~6，值越小，攻击弹道就越弯曲，命中所需的时间也就越长。相比于前两种导引方法，它的弹道介前面两者之间，是比较平滑的，在技术上也很容易实现[14]。它能够对付机动目标以及拦截低空飞行的物体，并且命中的精度很高，可以实现全方位的攻击，脱靶量小。因此这种导引方法受到了很大的重视，而且广泛的运用到了实际战斗中。