气动比例控制汽车座椅刚度试验机设计+CAD图纸(6)
时间:2017-01-07 16:16 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
根据其用途和特点提出如下技术参数： 自由度数目：4个 坐标形式：垂直关节型 最大活动半径：600mm 本体重量：≤200kg 汽车座椅高度600mm~700mm,后排最大宽度为1500mm 腰部横向移动距离要大于1500mm 各关节最大工作转速见下表2-2。 表2-2 各关节工作转速 最大工作转速 r/min rad/s º/s 大臂转动关节 0.25 0.013 1.5 小臂转动关节 0.25 0.013 1.5 腕部回转关节 0.25 0.013 1.5 4 机械手各部分设计 4.1 腰部结构设计，计算，选型 底座上安装步进电机1，经减速后驱动滚珠丝杠螺母机构带动底板和腰部在导轨上横向移动，如下图所示： 4.1.1 丝杠螺母机构的选择与计算 确定滚珠丝杠副的导程 滚珠丝杠副的导程按下式计算： 式中 —滚珠丝杠副的导程，（ ）； —工作台最高移动速度，（ ）； —电机最高转速，（ ）； 由进给系统估算机械手： =2.5 查阅得步进电机的最高转速 =500 。 将数值代入上式(5-1)可得： ≥5 。 故取 =5 。 动载强度计算 1）考虑工作台在移动过程中只受G影响 故 F =fG (5-3) =0.2×100×9.8 =196( ) 考虑工作台在加工时静止只受气缸负载反作用力影响 故 F =1000( ) 故Fm= F ＋ F =196 ＋1000 =1196 2）静载强度计算 计算静载荷为： （5-9） 式中 —硬度影响系数； 取 取f =1.0 综上数据选南京科曼机电有限公司的DGC-GZ2005-3型法兰式单螺母滚珠丝杠，额定静载荷 ，所以满足要求。具体参数如下图所示： 4.1.2 电机的选择 转动惯量： m=滚珠丝杠质量 n=滚珠丝杠转速 p=滚珠丝杠导程 选择国产北京和利时电机技术有限公司（原北京四通电机公司）的步进电机，具体型号为：110BYG350BH-SAKRMA-0501 步距角：0.6°转动惯量：9.7 具体参数如下图所示： 减速器选择该公司的PS115系列行星齿轮减速器，减速比为100。 通过动负载，静负载计算，导轨选择型号MSA15E。 4.2 大臂结构设计，计算，选型 大臂的步进电机安装在腰部外部，在减速后通过齿轮传动带动大臂回转轴转动，结构如下图所示： 4.2.1 电机的选择 负载转矩 电机转矩 电机停止后，受气缸负载反作用力最大1000N (责任编辑：qin) |