三维精密工作台机械结构及其控制系统设计(15)
时间:2017-02-09 19:39 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
字形轨迹，这样可以缩短点样过程中三文精密工作台经过的路程以提高效率。点 样的运动方向只有三种，即沿 Y正向点样，沿 Y负向点样，沿 X正向点样。 点样运动本质上也是当前点到任意点的运动，因此控制字与前三种类似。由 于点样是断续得多次进行， 若采用回任意点而每次给出终点位置的方法则比较繁 琐。比较简单的方法是，沿 Y轴正向点样时，将起点坐标设为（0，0） ，终点坐 标设为（0，stepy） ；沿 Y 轴负向点样时，将起点坐标设为（0，stepy） ，终点坐 标设为（0，0） ；沿 X 轴正向点样时，将起点坐标设为（0，0） ，终点坐标（stepx， 0） 。 例如，工作台进行沿Y轴负向的点样，阵列沿 Y方向的间距为 1000，速度 参数 6，则发送的控制字为：0x00、0xAA、0xE8、0x03、0x00、0x00、0x00、 0x00、0x00、0x00、0x06、0x00。 （5）停止 停止命令用于使 X、Y 轴停止当前运动。上位机发送的控制字仅由一位字符 b(0)组成。由于下位机在插补运动函数中循环语句条件的设置，中断接收到字符 0xBB后立刻跳出循环而结束运动。 例如，工作台运动过程中，需要立刻停止运动，则发送的控制字为 0xBB。 5.2.4. Z轴参数区设计 轴参数区主要包括 Z 轴的目标位置 mb；速度参数 zv；Z 轴上升距离 ss；Z 轴下降距离 xj。 （1）至目标点 点击至目标点命令按钮后，三文精密工作台的 Z 轴从任意点运动至目标位 置。上位机发送的控制字由8个 8bit 字符 c(0)~c(7)组成，用十优尔进制数表示。由 于下位机 Case 0x98语句将Z轴的当前坐标值（z_buff）赋给直线运动的起点坐 标，因此表示控制字中表示起点坐标的2个 8bit 字符不需要赋值，表示终点坐标 的 2个 8bit字符则为 Z轴目标位置坐标（mb） 。 例如 ，Z轴由任意位置运动至目标位置（1000） ，速度参数 5，则发送的控 制字为：0x00、0x98、0x 00、0x 00、0x E8、0x 03、0x 05、0x 00。 （2）回原点 这种情况和至目标点类似， 控制字命令中表示终点坐标的2个 8bit字符用原 点坐标（0） 。 例如 ， 工作台由任意位置返回原点， 速度参数 5， 则发送的控制字为： 0x00、 0x98、0x00、0x00、0x00、0x00、0x05、0x00。 （3）上升 这种情况与二文工作台点样类似，Z轴采用了步进电机下置的方法，因此， 电机上升，实际坐标值反而减小。采用的方法是，将起点坐标设为（ss） ，终点 坐标设为（0） 。 例如，Z轴由任意位置上升（6000） ，速度参数 5，则发送的控制字为：0x00、 0xAB、 0x07、0x71、0x00、0x00、0x05、0x00。 （4）下降 这种情况上升刚好相反，采用的方法是，将起点坐标设为（0） ，终点坐标设 为（xj） 。 例如 ， Z轴由任意位置下降 （6000） ， 速度参数 5， 则发送的控制字为： 0x00、 0xAB、0x00、0x00、0x07、0x71、0x05、0x00。 5.2.5.阵列示意图设计 阵列示意图区主要包括用来显示待点样阵列的图框， 这个图框同时还能够显 示点样过程每个已完成的样点。 （1）显示阵列 运行上位机界面后，单击显示阵列，图片框控件显示以阵列参数区参数为基 准的阵列，用红色原点表示。点样过程中，已完成点样的点用蓝色覆盖红色。 （2）清图 单击后，清除图框内容。 5.3.下位机软件设计 5.3.1.下位机软件的总体设计 下位机软件部分程序由单片机运行，通过C语言编写。主要包括两个部分， 即串口中断程序和直线插补程序。 (责任编辑：qin) |