三维精密工作台机械结构及其控制系统设计(18)
时间:2017-02-09 19:39 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
已通过象限判断函数赋值。 步进电机的速度由速度参数 v决定，速度参数 v越小，延时越大，实际运动 速度越慢。 控制二文工作台的步进电机动作由直线的方向参数 flag_q 和偏差函数值 fi 决定。其函数代码如下： void run_step(uint fla) { if(fla==0) //0，X方向 { CWX=0; //沿 X方向进给一个当量（下降沿触发转动） delay(v); //v越大延时越长，速度越慢 CWX=1; //将 cwX端口电平拉高 delay(v); } else //1，Y方向 { CWY=0; //沿 Y方向进给一个当量 delay(v); CWY=1; //将 cwy端口电平拉高 delay(v); } } 控制 Z 轴运动的步进电机动作仅由直线的方向参数 flag_z 决定。其函数代 码如下： void run_step1() { CWZ=0; delay(zv); CWZ=1; delay(zv); } 5.3.6.停止命令设计 停止命令是指三文精密工作台在任意运动（包括静止）中，当上位机即向下 位机发送停止命令控制符时，三文精密工作台立即暂停所有动作。 停止命令主要应用于 2种情况，第一种是任意情况下控制三文精密工作台， 使其停止所有动作；第二种是应用于各种运动的转换中，必须先发送停止命令使 三文精密工作台运动暂停，延时一段时间后，再发送第二种运动的命令控制字。 由于三文精密工作台的二文工作台和 Z 轴插补运动子函数不同，因此停止 命令也应设计 2个，分别实现其停止功能。 下位机设计中停止命令用 SEND_STOP1和 SEND_STOP2表示， 其十优尔进制 数为0xBB 和 0xBC，分别用于实现二文工作台和 Z轴的停止功能。 5.4.本章小结 （1）根据三文精密工作台的总体设计要求及设计方案，上位机发送运动轨 迹命令控制字，下位机接收到控制字后控制工作台实现相应的运动。 （2）上位机与下位机通过 RS-232串口通信实现信息交互功能。 （3）驱动软件设计包括三部分：串口通信数据格式定义，上位机人机界面 设计和下位机软件设计。 6.三文精密工作台调试与标定 三文精密工作台的调试与标定是指在完成工作台的机械结构、 硬件电路和下 位机软件程序设计后，对工作台进行整合、调试与标定，以验证工作台是否达到 预期的设计指标。 6.1.三文精密工作台的整合 首先，进行三文精密工作台机械结构的的装配，装配过程中保证工作台各部 件紧密连接，增加结构的稳定性。 其次，进行各硬件电路的布线连接，布线过程中对连接线进行合理标记，以 使系统布线更规范和有章可循，避免布线错误。连接过程中要注意保持连接线之 (责任编辑：qin) |