三维精密工作台机械结构及其控制系统设计(16)
时间:2017-02-09 19:39 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
下位机软件总体结构流程图如图 5.2所示: 图 5.2 下位机软件流程图 5.3.2.中断初始化 中断初始化主要用来对中断模块中寄存器赋初值， 同时打开单片机总中断和 串口中断。串口中断初始化的下位机代码如下： void init() { SCON=0x50; // SCON: 模式 1, 8-bit UART, 使能接收 TMOD=0x20; // TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit reload PCON|=0x80; //SMOD=1 TH1=0xFD; TL1=0xFD; // TH1: reload value for 4800 baud @ 12MHz EA=1; //打开总中断*/ ES=1; //打开串口中断 TR1=1; // TR1: timer 1 run message=SLEEP； } 5.3.3.中断服务程序 当 PC机向下位机发送控制字命令时，下位机立即进入中断服务子程序，然 后将标志位清零，读取缓冲区中字符。最后返回主函数 UART_SER() interrupt 4 { RI=0; //标志位清零 message=SBUF; //接受字符，并存入字符串 str1[] ES=0; ES=1; flag=1; } 5.3.4.主函数设计 当下位机没有接收到中断信号时，message=SLEEP，单片机进入休眠状态， 等待中断的到来。中断产生后，依据接收到的字符进入 switch 程序，选择相应 的Case语句执行。 Switch 语句包括 4种情况： （1）Case SLEEP，对应的十优尔进制数0x00，单片机接收到此字符后 PCON 置为 01，单片机进入休眠状态。 （2）CASE SEND_START_XY1,对应的十优尔进制数位 0xAA，代表三文精密 工作台要进行平面运动。单片机接收到此字符后 ，进入二文工作台数据接收子 函数 kzz()，依次接收 a(2)~a(11)共 10 个字符，并通过处理计算出二文运动的起 点坐标(x1,y1),终点(x2,y2),速度v。最后返回主函数。 （3）CASE SEND_START_XY2,对应的十优尔进制数位 0x97，代表三文精密 工作台要进行平面运动。单片机接收到此字符后 ，进入二文工作台数据接收子 函数 kzz()，依次接收 a(2)~a(11)共 10 个字符，并通过处理计算出二文运动的起 点坐标（x1,y1）,终点坐标（x2,y2）,速度 v。最后返回主函数，将二文工作台的 当前坐标（x_buff,y_buff）赋给起点坐标（x1,y1） ，以实现任意位置回零的功能。 (责任编辑：qin) |