表2。1  高氮钢成分(wt。%)

成分 锰 铬 钼 镍 氮 硼 钒 铁

含量 18 22 1。1-1。2 2 >0。8 <0。01 0。2 余量

表2。2  308不锈钢成分(wt。%)论文网

成分 碳 锰 硅 镍 铬 磷 硫 铁

含量 ≤0。08 ≤2。00 ≤0。75 10~12 19~21 ≤0。045 ≤0。03 余量

表2。3  Q235碳钢成分(wt。%)

成分 碳 锰 硅 镍 铬 磷 硫 铁

含量 ≤0。12~

0。20 ≤0。3~0。7 ≤0。3 ≤0。030 ≤0。030 ≤0。045 ≤0。045 余量

2。2  焊接设备

     此次试验研究是在靖江焊接试验中心完成，整体设备为九轴协同双丝机器人焊接工作站（PMIG焊接系统），焊接机器人为德国KUKA焊接机器人，焊机为福尼斯控制柜KC2。

  图2。1九轴协同双丝机器人焊接工作站                      图2。2福尼斯控制柜KC2

         图2。3 示教控制器KCP                                 图2。4 福尼斯焊机

    整体焊接机器人系统由三部分组成：九轴机械臂、福尼斯控制柜(KC2)、示教控制器(KCP)。

九轴机械臂即焊接机器人本体。表2。4为九轴机械臂的性能参数，图2。3为机械臂的外形尺寸及工作范围。其中A1轴为底盘，活动范围±185°，A2轴为连接臂，A3轴为手臂，A4、A5、A6为腕部。

表2。2  九轴机械臂性能参数

负荷 附加负荷 最大作用范围 轴数 重复精确度 重量 安装位置 控制系统

16 kg 10 kg