(1) 伺服电机控制具有更高的精度；

(2) 伺服电机的稳定性更好，尤其低频特性，这就意味着即使转速很低也不会有振动现象发生；

(3) 伺服电机具有更好的矩频特性，当转速小于额定转速时输出的转矩为额定转矩，当转速超过额定转速时，将不对转矩进行调节，而进行恒功率输出；

(4) 伺服电机有较强的过载能力，无论是速度过载还是转矩过载，其中转矩过载可达到2到3倍的额定转矩；

(5) 伺服驱动系统是典型的闭环控制，电机编码器直接接收并且采集由驱动器反馈的电信号，驱动器内部是由位置控制和速度控制组成，有更有效的控制性能；

(6) 伺服系统能够对转速进行很快的提速，仅需数微秒伺服电机就可以从静止状态加速到额定转速，尤其适用于要求快速启动和停止的控制系统中[21]。

图2-8 伺服电机实物图

本文选用的是DELTA公司的ADS-B2-0721-B型号的伺服驱动器。它额定功率是750W，输入电源电压为单相/三相200-230V、50/60HZ。额定输入电流单相为1。86A，三相为3。22A。输出电压为110V，频率为0-250HZ，输出电流为2。6A。来.自^优+尔-论,文:网www.youerw.com +QQ752018766-

图2-9伺服驱动器实物图

伺服驱动器的功能简介：控制输入分为位置模式，速度模式以及扭矩模式。端子输入的位置模式，操作代码是P，驱动器接受位置命令并且控制伺服电机至目标位置。位置命令是由端子台输入的，他的信号型态是脈冲波。速度模式操作代码是S，驱动器接受到速度命令并且控制伺服电机至目标转速。速度命令的执行可由內部暂存器提供（共三组暂存器），或由外部端子台类比电压（-10V -+10V）输入提供。根据 DI 信号来选择来选择命令。无类比输入速度模式操作代码是Sz，驱动器接受到速度命令并且控制伺服电机至标定转速。速度命令只能由內部暂存器提供（共三组暂存器），不能由外部端子台提供。根据DI信号选择进行命令的选择。原S模式中的外部输入的DI状态对应的速度命令零命令。扭矩模式，操作代码是T，驱动器接受到扭矩命令并且控制伺服电机至目标扭矩。扭矩命令可以通过內部暂存器提供（共三组暂存器），也可以通过外部端子台输入类比电压（-10V - +10V）来输入。根据 DI信号进行命令的选择。无类比输入扭矩模式操作代码是Tz，驱动器接受到扭矩命并且控制伺服电机至目标扭矩。扭矩命令只能通过內部暂存器提供（共三组暂存器），不能通过外部端子台提供。根据DI 信号进行命令的选择。原扭矩模式中的外部输入的 DI型号状态对应扭矩命令零命令。

2。4 本章小结

本章构建了TIG焊电弧跟踪系统，分别对焊接系统中的焊接部分的弧焊电源以及驱动部分的十字滑架以及伺服电机和伺服驱动器进行了介绍。详细列出了各设备仪器的型号及其参数信息。