在海底设置3－4个声信标时，其高频系统定位精度小于1m，低频系统定位精度为2-5m。

2.3 融合导航技术

除了上述三种声学定位系统的不同组合之外，融合导航技术现在是研究的重点。该技术主要包括声学定位系统和GPS（全球定位系统），MRU（姿态传感器），DVL（声学多普勒速度测井），INS（惯性导航系统）和COMPASS集成导航[23]。

GPS和USBL可以集成。该系统通过GPS系统提供母船的准确位置，通过MRU确定母舰的态度，并通过USBL确定拖船与母舰之间的多个基准距离。然后可以通过后交叉法计算拖曳体相对于母船的精确位置。 INS和DVL可以提高相对定位精度[24];这两个系统可以分别与声学定位系统有机结合，有效发挥各自的优势，大大提高了定位精度。

2.4 小结

    高精度水下定位和导航是海洋开发研究工作前的首要任务。 目前，声学定位系统是水下拖车车身导航的主要技术手段，其中USBL由于其灵活性和其他优点，起着重要的作用[25]。 水下定位导航技术应不断创新和提高，满足更高要求。 一般来说，由于单一定位和导航系统的缺陷，使其无法单独正常工作。 综合导航融合导航集中了各种单导航系统的优点，可以实现更高水准的水下导航。 这将是水下声学定位和导航技术的发展趋势。

第三章 拖带系统设计准则

3.1 非自航船舶拖曳系统设备配置 

非自航船舶本身没推进设备，或者是虽有推进设备也仅能在短距离使用，长距离仍需依靠拖航[26]。

在海上拖曳大中型非自航工程作业船舶和海洋移动式平台使用的拖索具除了主拖索外海配有龙须缆，为此在被拖船舶上设有主拖力点和备用（应急）拖力点[23]。目前作为主拖力点使用得最多的是快速解脱型拖力眼板，作为备拖既可使用拖力眼板，也可使用带缆桩。除此之外还需配置供龙须缆使用的导缆孔以及拖缆回收装置等设备。

再通过下表内容确定拖曳设备的配备参数（拖航阻力等同于系柱拖力BP）。

表3-1  设备参数表

拖航时间（小时） ≧72 24－72 ≦24

拖缆机 应有 应有 应有

拖缆卷筒 1 1 1

主拖缆 1 1 1

备用拖缆 1 1 -

拖缆最小破断负荷（MBL）BP(＞883 kN ) 2.0×BP 2.0×BP 2.0×BP

拖缆最小破断负荷（MBL）BP(392-883kN) (3.8-BP/491)×BP 2.0×BP 2.0×BP

拖缆最小破断负荷（MBL）BP(<392kN) 3.0×BP 2.0×BP 2.0×BP

主拖缆长度（m） BP/MBL×1800 BP/MBL×1200 BP/MBL×1200

主拖缆最小长度（m） 650 500